平面二自由度并联机构柔性建模及优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 论文中的图示列表 | 第7-10页 |
| 第1章 绪 论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·柔性建模理论的发展概况 | 第11-12页 |
| ·柔性建模的主要方法 | 第12-15页 |
| ·描述柔性体变形的主要方法 | 第12-14页 |
| ·动力学方程建立的主要方法 | 第14-15页 |
| ·机构结构优化设计概况 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 平面五杆机构运动学分析与刚体动力学模型 | 第17-25页 |
| ·运动学分析 | 第17-22页 |
| ·运动学正解与逆解 | 第17-18页 |
| ·机构的速度分析 | 第18-20页 |
| ·奇异值与条件数 | 第20-21页 |
| ·工作空间 | 第21-22页 |
| ·平面机构的刚体动力学模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 平面并联五杆机构的柔体模型 | 第25-50页 |
| ·柔性动力学模型的建立 | 第25-36页 |
| ·坐标系的建立与参数标定 | 第25-27页 |
| ·机构的动能的描述 | 第27-33页 |
| ·机构的势能的描述 | 第33-34页 |
| ·边界条件 | 第34-35页 |
| ·约束条件 | 第35-36页 |
| ·拉格朗日法建立系统的柔体动力学模型 | 第36页 |
| ·机构柔体动力学模型的验证 | 第36-47页 |
| ·动力学模型的化简 | 第36-37页 |
| ·仿真实验的设计 | 第37-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-47页 |
| ·特征值分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 平面并联机构的优化设计 | 第50-56页 |
| ·优化基本框图 | 第50页 |
| ·目标函数与约束方程 | 第50-51页 |
| ·结果与分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
