未知环境重建及摄像机位姿估计算法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·课题研究目的和意义	第8页
·增强现实及其关键技术简介	第8-11页
·未知环境下多场景三维注册的研究现状	第11-14页
·本文的主要内容和结构安排	第14-15页
2 课题相关理论背景和数学基础	第15-24页
·摄像机模型和定标	第15-17页
·摄像机矩阵和坐标系变换	第17-21页
·极线几何和本质矩阵	第21-23页
·小结	第23-24页
3 子场景选取和重建	第24-37页
·子场景选取和预处理	第24-25页
·自然特征点提取与匹配	第25-32页
·子场景重构和世界坐标系定义	第32-35页
·主动重建	第35-36页
·小结	第36-37页
4 基于分类树的场景识别	第37-45页
·构建分类树模型	第37-38页
·子场景图像训练	第38-40页
·目标场景识别	第40-41页
·关键帧检索的实验结果和性能分析	第41-44页
·小结	第44-45页
5 未知环境下摄像机实时位姿估计和三维注册	第45-56页
·系统设计思想与工作流程	第45-46页
·系统初始化与自然特征点跟踪	第46-47页
·野点剔除和重投影丢失点恢复	第47-48页
·摄像机位姿估计和三维注册	第48-49页
·未知环境下虚实配准的实验结果	第49-55页
·小结	第55-56页
6 总结与展望	第56-59页
·本文工作总结	第56-57页
·展望	第57-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-63页