六自由度助行器的产品化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstrast | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 康复工程与康复机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.1 康复工程 | 第10页 |
| 1.2.2 康复机器人 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外相关研究进展综述 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外下肢康复机器人研究状况 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内下肢康复机器人研究状况 | 第14-15页 |
| 1.3.3 国内外研究状况总结与发展趋势分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 人体下肢生理结构和运动机理研究 | 第17-26页 |
| 2.1 人体下肢生理解剖结构 | 第17-20页 |
| 2.1.1 人体空间坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 下肢生理解剖结构 | 第18-20页 |
| 2.2 人体下肢主要关节的运动能力 | 第20-21页 |
| 2.3 人体步态运动过程 | 第21-23页 |
| 2.3.1 人体正常步态中的主要参数 | 第21-22页 |
| 2.3.2 人体步态周期和相位 | 第22-23页 |
| 2.4 ZMP理论与人体行走稳定性 | 第23-25页 |
| 2.4.1 ZMP理论介绍 | 第23-24页 |
| 2.4.2 人体行走稳定性分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 康复助行器结构设计概述 | 第26-41页 |
| 3.1 康复助行器设计总体规划 | 第26-27页 |
| 3.2 助行器结构的自由度分配 | 第27-32页 |
| 3.2.1 髋关节自由度分配 | 第28页 |
| 3.2.2 膝关节自由度分配 | 第28页 |
| 3.2.3 踝关节自由度分配及合理性论证 | 第28-32页 |
| 3.3 人机工程学在助行器结构设计中的应用 | 第32-34页 |
| 3.4 助行器结构设计 | 第34-40页 |
| 3.4.1 机构原理图分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 助行器结构设计方案 | 第35-37页 |
| 3.4.3 助行器结构设计说明 | 第37页 |
| 3.4.4 助行器结构尺寸设计及可调性简述 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 助行器结构设计及合理性校验 | 第41-61页 |
| 4.1 助行器高仿真模型的建立 | 第41-43页 |
| 4.2 助行器各关节活动范围验证 | 第43-47页 |
| 4.2.1 助行器髋关节活动能力 | 第43-45页 |
| 4.2.2 助行器膝关节活动能力 | 第45-46页 |
| 4.2.3 助行器踩关节活动能力 | 第46-47页 |
| 4.3 助行器理论步幅长的计算 | 第47-49页 |
| 4.4 助行器动力元件选型的计算参考 | 第49-50页 |
| 4.4.1 助行器动力元件运行速度要求 | 第49-50页 |
| 4.4.2 助行器动力元件力学输出要求 | 第50页 |
| 4.5 助行器结构强度分析 | 第50-54页 |
| 4.5.1 型材结构件的选择 | 第51-53页 |
| 4.5.2 助行器结构强度整体分析 | 第53-54页 |
| 4.6 基于ANSYS的零部件结构强度分析 | 第54-59页 |
| 4.6.1 ANSYS静态力分析综述 | 第54-56页 |
| 4.6.2 助行器关键零部件的静力分析 | 第56-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-65页 |
| 5.1 研究总结 | 第61页 |
| 5.2 未来展望 | 第61-65页 |
| 6 参考文献 | 第65-69页 |
| 7 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第69-70页 |
| 8 致谢 | 第70页 |
