基于MATLAB的机器人运动仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-14页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 基本运动学、动力学基础 | 第14-23页 |
| 2.1 机器人位置与姿态的描述 | 第14-19页 |
| 2.1.1 机器人的坐标变换 | 第14-18页 |
| 2.1.2 D-H表示法 | 第18-19页 |
| 2.2 正逆运动学 | 第19-20页 |
| 2.3 拉格朗日法 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人运动轨迹规划 | 第21-23页 |
| 3 单关节机器人的建模仿真 | 第23-43页 |
| 3.1 单关节机器人的结构与运动 | 第23-29页 |
| 3.1.1 单关节机器人的结构 | 第23-25页 |
| 3.1.2 单关节机器人的参数 | 第25-27页 |
| 3.1.3 单关节机器人的运动过程 | 第27-29页 |
| 3.2 单关节机器人的数学建模 | 第29-39页 |
| 3.2.1 运动轨迹规划 | 第29-33页 |
| 3.2.2 机械结构建模 | 第33-36页 |
| 3.2.3 电气结构建模 | 第36-38页 |
| 3.2.4 控制结构建模 | 第38-39页 |
| 3.3 单关节机器人的MATLAB仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 双足机器人的建模仿真 | 第43-66页 |
| 4.1 双足机器人结构参数 | 第43-46页 |
| 4.2 双足机器人运动学分析计算 | 第46-55页 |
| 4.2.1 正运动学分析计算 | 第46-52页 |
| 4.2.2 逆运动学分析计算 | 第52-55页 |
| 4.3 运动轨迹计算 | 第55-57页 |
| 4.4 速度、加速度、角速度、角加速度计算 | 第57-58页 |
| 4.5 双足机器人的MATLAB仿真分析 | 第58-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 双足机器人的运动仿真研究 | 第66-75页 |
| 5.1 匀加速直线运动研究 | 第66-70页 |
| 5.2 平稳运动的研究 | 第70-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 结论 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第75页 |
| 6.3 论文的不足之处 | 第75-77页 |
| 7 展望 | 第77-78页 |
| 8 参考文献 | 第78-84页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第84-85页 |
| 10 致谢 | 第85页 |
