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基于MATLAB的机器人运动仿真研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
1 前言第8-14页
    1.1 研究目的和意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-12页
        1.2.1 国外的研究现状第9-11页
        1.2.2 国内的研究现状第11-12页
    1.3 论文主要研究内容第12-14页
2 基本运动学、动力学基础第14-23页
    2.1 机器人位置与姿态的描述第14-19页
        2.1.1 机器人的坐标变换第14-18页
        2.1.2 D-H表示法第18-19页
    2.2 正逆运动学第19-20页
    2.3 拉格朗日法第20-21页
    2.4 机器人运动轨迹规划第21-23页
3 单关节机器人的建模仿真第23-43页
    3.1 单关节机器人的结构与运动第23-29页
        3.1.1 单关节机器人的结构第23-25页
        3.1.2 单关节机器人的参数第25-27页
        3.1.3 单关节机器人的运动过程第27-29页
    3.2 单关节机器人的数学建模第29-39页
        3.2.1 运动轨迹规划第29-33页
        3.2.2 机械结构建模第33-36页
        3.2.3 电气结构建模第36-38页
        3.2.4 控制结构建模第38-39页
    3.3 单关节机器人的MATLAB仿真第39-42页
    3.4 本章小结第42-43页
4 双足机器人的建模仿真第43-66页
    4.1 双足机器人结构参数第43-46页
    4.2 双足机器人运动学分析计算第46-55页
        4.2.1 正运动学分析计算第46-52页
        4.2.2 逆运动学分析计算第52-55页
    4.3 运动轨迹计算第55-57页
    4.4 速度、加速度、角速度、角加速度计算第57-58页
    4.5 双足机器人的MATLAB仿真分析第58-65页
    4.6 本章小结第65-66页
5 双足机器人的运动仿真研究第66-75页
    5.1 匀加速直线运动研究第66-70页
    5.2 平稳运动的研究第70-74页
    5.3 本章小结第74-75页
6 结论第75-77页
    6.1 全文总结第75页
    6.2 论文的创新点第75页
    6.3 论文的不足之处第75-77页
7 展望第77-78页
8 参考文献第78-84页
9 攻读硕士学位期间发表论文情况第84-85页
10 致谢第85页

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