交流伺服系统电流环性能的研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第6-7页 |
| 1.2 交流伺服系统研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 永磁同步电机研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 交流伺服位置反馈技术研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 交流伺服系统控制策略研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 电机控制模型及控制系统设计分析 | 第12-28页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 永磁同步电机结构与基本工作原理 | 第12-14页 |
| 2.2.1 永磁同步电机基本结构 | 第12-13页 |
| 2.2.2 永磁同步电机工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3 永磁同步电机数学模型的建立 | 第14-20页 |
| 2.3.1 永磁同步电机坐标变换 | 第15-18页 |
| 2.3.2 永磁同步电机d-q轴数学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 交流伺服矢量控制系统设计及分析 | 第20-21页 |
| 2.5 SVPWM原理及实现算法 | 第21-27页 |
| 2.5.1 SVPWM原理 | 第21-24页 |
| 2.5.2 SVPWM实现方法 | 第24-25页 |
| 2.5.3 开关矢量作用时间的计算 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 EnDat通讯协议接口的设计 | 第28-32页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 EnDat接口介绍 | 第28-30页 |
| 3.2.1 接口特点 | 第29页 |
| 3.2.2 接口电气连接 | 第29-30页 |
| 3.3 EnDat通讯协议 | 第30-32页 |
| 3.3.1 EnDat2.2通信协议的模式指令 | 第30页 |
| 3.3.2 EnDat2.2通信协议的时序 | 第30-32页 |
| 4 系统硬件及软件设计 | 第32-48页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 硬件系统设计 | 第32-40页 |
| 4.2.1 主电路设计 | 第33-34页 |
| 4.2.2 驱动电路设计 | 第34-35页 |
| 4.2.3 FPGA控制单元设计 | 第35-37页 |
| 4.2.4 采样电路设计 | 第37-39页 |
| 4.2.5 编码器接口电路设计 | 第39-40页 |
| 4.3 软件设计 | 第40-47页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 CORDIC算法程序设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 Endat协议位置值读取程序设计 | 第43-44页 |
| 4.3.4 PI程序设计 | 第44-45页 |
| 4.3.5 SVPWM程序设计 | 第45-46页 |
| 4.3.6 保护程序设计 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 交流伺服系统实验结果 | 第48-63页 |
| 5.1 交流伺服系统实验平台 | 第48-49页 |
| 5.2 电流采样实验 | 第49-50页 |
| 5.3 电压采样实验 | 第50页 |
| 5.4 编码器标定实验 | 第50-52页 |
| 5.5 SVPWM的开环变频调速实验 | 第52-53页 |
| 5.6 电流环参数调试实验 | 第53-63页 |
| 5.6.1 电流环开环带宽实验 | 第53-55页 |
| 5.6.2 电流环阶跃响应实验 | 第55-56页 |
| 5.6.3 电流环闭环带宽响应实验 | 第56-63页 |
| 6 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-70页 |
