气动旋涡流非接触夹持元件特性及搬运系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究和应用情况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 非接触气爪的流场仿真和结构优化设计 | 第15-30页 |
| 2.1 非接触气爪的工作原理 | 第15页 |
| 2.2 非接触气爪的流场特性仿真分析 | 第15-19页 |
| 2.2.1 数值模型的建立 | 第15-17页 |
| 2.2.2 Fluent 仿真分析过程及结果 | 第17-18页 |
| 2.2.3 流场影响因素分析 | 第18-19页 |
| 2.3 气爪型腔结构尺寸对吸附性能的影响 | 第19-22页 |
| 2.3.1 型腔高度 | 第19-20页 |
| 2.3.2 型腔直径 | 第20-21页 |
| 2.3.3 气爪边缘长度 | 第21-22页 |
| 2.3.4 型腔出口倒角距离 | 第22页 |
| 2.4 气爪结构优化 | 第22-29页 |
| 2.4.1 目标函数的建立 | 第22-24页 |
| 2.4.2仿真分析和实验 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 旋涡流非接触气爪噪声特性分析 | 第30-41页 |
| 3.1 噪声仿真分析 | 第30-34页 |
| 3.1.1 数学模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.1.2 Fluent 仿真分析过程及结果 | 第31-34页 |
| 3.2 气爪结构尺寸对噪声的影响 | 第34-37页 |
| 3.2.1 进气压强 | 第34-35页 |
| 3.2.2 气膜厚度 | 第35-36页 |
| 3.2.3 气爪进气口直径 | 第36-37页 |
| 3.3 实验分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 实验原理介绍 | 第37-38页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 非接触夹持搬运系统研究 | 第41-55页 |
| 4.1 非接触搬运吸盘系统结构设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 气爪结构设计 | 第42-43页 |
| 4.1.2 吸盘气室设计 | 第43-44页 |
| 4.1.3 吸盘装配 | 第44页 |
| 4.2 单个气爪标定 | 第44-47页 |
| 4.2.1 进气压强与流量关系 | 第45-46页 |
| 4.2.2 进气压强与吸附力关系 | 第46页 |
| 4.2.3 进气压强与转矩关系 | 第46-47页 |
| 4.3 吸盘标定 | 第47-50页 |
| 4.3.1 进气压强与流量关系 | 第48页 |
| 4.3.2 进气压强与吸附力关系 | 第48-49页 |
| 4.3.3 进气压强与转矩关系 | 第49-50页 |
| 4.4 运动平台功能分析 | 第50-53页 |
| 4.4.1 UR5机械手臂功能介绍 | 第50-51页 |
| 4.4.2 运动控制代码 | 第51-52页 |
| 4.4.3 运动控制过程分析 | 第52-53页 |
| 4.5 系统运行结果分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55-56页 |
| 5.2 进一步工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 A | 第61-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
