| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 编队控制问题研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 包含控制问题研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-22页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 常用记号 | 第18-19页 |
| 2.3 图论基础 | 第19-20页 |
| 2.3.1 图的基本概念 | 第19页 |
| 2.3.2 图的拉普拉斯矩阵 | 第19页 |
| 2.3.3 图的邻接矩阵 | 第19-20页 |
| 2.4 Lyapunov稳定性概念及主要引理 | 第20-21页 |
| 2.4.1 Lyapunov稳定性 | 第20-21页 |
| 2.4.2 Lyapunov稳定性引理 | 第21页 |
| 2.4.3 有限时间Lyapunov稳定性引理 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 多智能体系统有限时间环形编队控制 | 第22-34页 |
| 3.1 引言 | 第22-23页 |
| 3.2 问题描述 | 第23-25页 |
| 3.3 有限时间环形编队控制律设计 | 第25-26页 |
| 3.4 有限时间环形编队收敛性 | 第26-29页 |
| 3.5 仿真算例 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-34页 |
| 第4章 多智能体系统有限时间包围控制 | 第34-50页 |
| 4.1 引言 | 第34-35页 |
| 4.2 问题描述 | 第35-37页 |
| 4.3 目标几何中心估计器 | 第37-42页 |
| 4.3.1 目标几何中心估计器设计 | 第37-38页 |
| 4.3.2 目标几何中心估计器有限时间收敛性分析 | 第38-42页 |
| 4.4 编队半径收敛性 | 第42-44页 |
| 4.5 编队角度收敛性 | 第44-45页 |
| 4.6 包围控制问题稳定性 | 第45页 |
| 4.7 仿真算例 | 第45-48页 |
| 4.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于事件触发机制的多智能体系统有限时间包含控制 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50-51页 |
| 5.2 问题描述 | 第51-52页 |
| 5.3 事件触发控制器设计 | 第52-54页 |
| 5.4 有限时间包含控制问题 | 第54-57页 |
| 5.5 仿真算例 | 第57-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间所做的工作 | 第74页 |