装车卸车移动机器人定位方法及运动控制研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-17页
1.1 课题来源、研究背景及意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-15页
1.3 本文主要工作和内容	第15-17页
2 装车卸车移动机器人方案设计	第17-26页
2.1 需求指标描述	第17-18页
2.2 移动机器人定位方案设计	第18-22页
2.3 移动机器人电气方案设计	第22-24页
2.4 移动机器人控制方案设计	第24-25页
2.5 本章小结	第25-26页
3 系统模型及数据融合处理	第26-45页
3.1 机器人里程计定位模型	第26-31页
3.2 机器人测距法定位模型	第31-34页
3.3 多传感器数据融合	第34-41页
3.4 机器人运动学误差分析	第41-44页
3.5 本章小结	第44-45页
4 移动机器人运动控制	第45-57页
4.1 基于贝塞尔原理的轨迹规划	第45-48页
4.2 基于轨迹极点的速度规划	第48-54页
4.3 基于导航距离的跟踪控制	第54-56页
4.4 本章小结	第56-57页
5 装车卸车移动机器人验证分析	第57-76页
5.1 装车卸车移动机器人样机搭建	第57-61页
5.2 移动机器人参数标定	第61-64页
5.3 移动机器人车厢定位实验	第64-73页
5.4 移动机器人运动控制实验	第73-75页
5.5 本章小结	第75-76页
6 总结与展望	第76-78页
6.1 全文总结	第76-77页
6.2 研究展望	第77-78页
致谢	第78-79页
参考文献	第79-82页