| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 论文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2.1 立题背景 | 第11-12页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外发展及现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 机器人与人工智能 | 第13页 |
| 1.3.2 视觉跟踪 | 第13-14页 |
| 1.3.3 汽车电动座椅的调整 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 汽车电动座椅调整机械手的硬件设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 电动座椅系统概述 | 第17-19页 |
| 2.2.1 座椅的调节功能 | 第17-18页 |
| 2.2.2 座椅的结构分析 | 第18-19页 |
| 2.3 机械手方案设计 | 第19-20页 |
| 2.4 机械手结构设计 | 第20-24页 |
| 2.4.1 机械手整体结构 | 第20-21页 |
| 2.4.2 缓冲及辅助定位机构 | 第21-22页 |
| 2.4.3 腰部支撑调节手指 | 第22-23页 |
| 2.4.4 靠背调节手指 | 第23页 |
| 2.4.5 座椅前后、高度及腿部支撑调节手指 | 第23-24页 |
| 2.5 嵌入式工控机硬件结构设计 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 汽车电动座椅出厂位姿调整策略 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 座椅位姿的调整方案 | 第27-30页 |
| 3.2.1 座椅的企业标准 | 第27-28页 |
| 3.2.2 传感器布置 | 第28页 |
| 3.2.3 座椅内部结构分析 | 第28-29页 |
| 3.2.4 坐姿调整策略 | 第29-30页 |
| 3.3 座椅坐垫表面特定点的几何分析 | 第30-32页 |
| 3.4 机器学习模型 | 第32-42页 |
| 3.4.1 线性回归 | 第32-33页 |
| 3.4.2 岭回归估计 | 第33-36页 |
| 3.4.3 线性分类 | 第36-42页 |
| 3.4.4 分段岭回归 | 第42页 |
| 3.5 分段岭回归训练 | 第42-43页 |
| 3.6 分段岭回归预测 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机械手的视觉随动算法 | 第46-80页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 图像预处理技术 | 第46-54页 |
| 4.2.1 平滑处理 | 第46-50页 |
| 4.2.3 锐化处理 | 第50-53页 |
| 4.2.4 频域内图像预处理 | 第53-54页 |
| 4.3 视觉随动相关理论 | 第54-60页 |
| 4.3.1 梯度方向直方图 | 第54-56页 |
| 4.3.2 相关滤波器 | 第56-57页 |
| 4.3.3 相位相关运算 | 第57-60页 |
| 4.4 循环矩阵提速 | 第60-64页 |
| 4.4.1 循环矩阵的性质 | 第60-62页 |
| 4.4.2 循环矩阵的应用 | 第62-64页 |
| 4.5 局部相位相关视觉随动算法 | 第64-72页 |
| 4.5.1 算法的提出 | 第64-66页 |
| 4.5.2 滤波器训练 | 第66-69页 |
| 4.5.3 图像位置变化检测 | 第69-70页 |
| 4.5.4 滤波器模型质量评价与更新 | 第70-72页 |
| 4.6 局部相位相关视觉随动算法实验与评估 | 第72-79页 |
| 4.6.1 实验过程与实验平台 | 第72-73页 |
| 4.6.2 实验结果 | 第73-74页 |
| 4.6.3 区域筛选与HOG特征提取 | 第74-76页 |
| 4.6.4 图像位置检测误差分析 | 第76-77页 |
| 4.6.5 与主流算法对比结果 | 第77-79页 |
| 4.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 嵌入式工控机软件开发 | 第80-91页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 LINUX系统平台搭建 | 第80-83页 |
| 5.2.0 Linux系统的Uboot与内核的定制 | 第80-81页 |
| 5.2.1 Linux内核定制 | 第81页 |
| 5.2.2 机械手硬件设备驱动设计 | 第81-83页 |
| 5.3 嵌入式软件功能属性 | 第83-89页 |
| 5.3.1 功能实现 | 第83-86页 |
| 5.3.2 用户用例 | 第86页 |
| 5.3.3 数据库 | 第86页 |
| 5.3.4 UI设计 | 第86-89页 |
| 5.4 嵌入式软件质量属性 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |