基于体视微操作系统的标定及伺服控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 双目视觉标定发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 微操作系统发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3 微操作系统的伺服控制现阶段存在的问题 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 双目视觉显微镜系统标定原理 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 显微镜系统组成及标定模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 显微镜系统组成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 单目显微视觉成像模型 | 第20-24页 |
| 2.3 显微系统下的摄像机主要畸变 | 第24-26页 |
| 2.4 双目显微镜摄像机成像模型 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双目视觉显微镜系统标定实验 | 第29-39页 |
| 3.1 显微镜系统平台简介 | 第29-31页 |
| 3.2 双目显微系统标定过程 | 第31-38页 |
| 3.2.1 理论推导过程 | 第31-33页 |
| 3.2.2 标定实验 | 第33-37页 |
| 3.2.3 性能仿真对比 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 微操作系统控制策略研究 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人视觉伺服定位系统 | 第39-48页 |
| 4.2.1 视觉伺服系统简介 | 第39-41页 |
| 4.2.2 微操作系统视觉伺服系统坐标变换 | 第41-43页 |
| 4.2.3 双目立体匹配 | 第43-45页 |
| 4.2.4 微操作系统伺服控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 微操作系统的伺服控制设计与实现 | 第49-63页 |
| 5.1 微操作系统介绍 | 第49-54页 |
| 5.2 实验与仿真 | 第54-62页 |
| 5.2.1 微操作系统全局标定实验 | 第54-55页 |
| 5.2.2 立体匹配与图像校正实验 | 第55-56页 |
| 5.2.3 微操作系统伺服控制实验 | 第56-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
