| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 拟人机械臂国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机械臂控制策略及仿真技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 机械臂控制策略研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 系统仿真技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 3-DOF拟人机械臂伪欠驱动动力学建模 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3-DOF拟人机械臂结构参数分析 | 第19-22页 |
| 2.3 3-DOF拟人机械臂动力学分析 | 第22-23页 |
| 2.4 3-DOF拟人机械臂伪欠驱动动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于变遗忘因子的拟人机械臂PD自整定迭代学习控制研究 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 3-DOF拟人机械臂系统描述 | 第28-30页 |
| 3.3 带变遗忘因子的PD自整定迭代学习控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.4 系统收敛性分析 | 第32-36页 |
| 3.5 3-DOF拟人机械臂轨迹跟踪控制仿真研究 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于初态学习的拟人机械臂模糊自适应迭代学习控制研究 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 系统初态问题描述 | 第42-43页 |
| 4.3 带初态学习的模糊自适应迭代学习控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.4 系统收敛性分析 | 第45-49页 |
| 4.5 3-DOF拟人机械臂轨迹跟踪控制仿真研究 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于ADAMS虚拟样机的3-DOF拟人机械臂仿真研究 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 基于ADAMS的3-DOF拟人机械臂虚拟样机模型 | 第52-54页 |
| 5.2.1 虚拟样机仿真软件ADAMS | 第52-53页 |
| 5.2.2 3-DOF拟人机械臂虚拟样机模型 | 第53-54页 |
| 5.3 基于ADAMS虚拟样机的 3-DOF拟人机械臂运动学仿真 | 第54-60页 |
| 5.3.1 拟人机械臂投掷动作分析 | 第54-55页 |
| 5.3.2 拟人机械臂投掷动作轨迹跟踪控制仿真 | 第55-57页 |
| 5.3.3 拟人机械臂投掷动作运动学仿真 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
