输入受限下自旋制导炮弹的自适应控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景、意义和目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 自旋制导炮弹概述 | 第11页 |
| 1.2.2 受限控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 2 自旋制导炮弹的动力学建模 | 第16-31页 |
| 2.1 飞行力学常用坐标系及其转化 | 第16-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系及其定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系间转化 | 第17-20页 |
| 2.2 自旋制导炮弹的力学描述 | 第20-21页 |
| 2.2.1 制导炮弹的作用力 | 第20-21页 |
| 2.2.2 制导炮弹的作用力矩 | 第21页 |
| 2.3 操纵机构和控制力 | 第21-22页 |
| 2.3.1 舵面分布及转化 | 第21-22页 |
| 2.3.2 制导炮弹的控制力 | 第22页 |
| 2.4 自旋制导炮弹弹体动力学模型 | 第22-30页 |
| 2.4.1 质心运动动力学方程 | 第22-25页 |
| 2.4.2 弹体绕质心转动的动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.4.3 弹体运动学方程 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 抗饱和三回路自动驾驶仪设计 | 第31-50页 |
| 3.1 自旋制导炮弹扰动运动方程组及线性化 | 第31-35页 |
| 3.2 弹体传递函数的建立 | 第35-38页 |
| 3.3 三回路自动驾驶仪设计 | 第38-45页 |
| 3.3.1 自动驾驶仪结构 | 第38页 |
| 3.3.2 自动驾驶仪设计 | 第38-42页 |
| 3.3.3 标称控制器仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.4 抗饱和PID三回路自动驾驶仪设计 | 第45-49页 |
| 3.4.1 抗饱和结构设计 | 第45-47页 |
| 3.4.2 抗饱和控制器仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5 小结 | 第49-50页 |
| 4 自旋制导炮弹的自适应终端滑模控制 | 第50-69页 |
| 4.1 耦合动力学模型 | 第50-51页 |
| 4.2 滑模设计的基本理论 | 第51-55页 |
| 4.2.1 滑模变结构概念 | 第51-52页 |
| 4.2.2 滑模面与切换函数 | 第52-55页 |
| 4.3 双通道终端滑模控制器设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 俯仰通道的滑模控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.3.2 偏航通道的滑模控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.4 稳定性与可达性分析 | 第59-60页 |
| 4.5 终端滑模控制器的仿真与分析 | 第60-64页 |
| 4.6 受限滑模控制器的设计与仿真 | 第64-68页 |
| 4.6.1 Anti-Windup设计理论 | 第64-65页 |
| 4.6.2 Anti-Windup补偿控制器设计 | 第65页 |
| 4.6.3 仿真与分析 | 第65-68页 |
| 4.7 小结 | 第68-69页 |
| 5 自旋制导炮弹的自适应受限反演滑模控制 | 第69-82页 |
| 5.1 耦合动力学模型的标准化 | 第69-70页 |
| 5.2 自适应受限反演滑模控制器设计 | 第70-76页 |
| 5.2.1 虚拟控制律的设计 | 第70-74页 |
| 5.2.2 实际控制律的设计 | 第74-75页 |
| 5.2.3 受限辅助控制律的设计 | 第75-76页 |
| 5.3 仿真与分析 | 第76-81页 |
| 5.4 小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文总结 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 附录 | 第91页 |
