| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第18-20页 |
| 1.2.1 主动式波浪补偿的研究现状及发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.2.1.1 国内研究现状和发展趋势 | 第18页 |
| 1.2.1.2 国外研究现状和发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.2.2 时滞问题的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 时间最优控制的研究现状及发展趋势 | 第20页 |
| 1.3 快速响应性及其研究意义 | 第20页 |
| 1.4 时间最优控制的理论意义和实用价值 | 第20-21页 |
| 1.5 课题的主要研究内容及方法 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 主动式波浪补偿系统设计研究 | 第23-37页 |
| 2.1 主动式波浪补偿的原理 | 第23-25页 |
| 2.1.1 张力补偿的原理 | 第23-24页 |
| 2.1.2 速度补偿的原理 | 第24-25页 |
| 2.2 控制系统设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 总体设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第27-28页 |
| 2.3 液压系统设计 | 第28-34页 |
| 2.3.1 液压系统整体设计 | 第28-31页 |
| 2.3.1.1 液压系统驱动方案的选择 | 第29-30页 |
| 2.3.1.2 负载敏感技术及其应用 | 第30-31页 |
| 2.3.2 液压系统回路设计 | 第31-33页 |
| 2.3.2.1 制动回路 | 第31-32页 |
| 2.3.2.2 恒张力负载平衡回路 | 第32-33页 |
| 2.3.2.3 补偿缸负载平衡回路 | 第33页 |
| 2.3.3 液压系统设计 | 第33-34页 |
| 2.4 舰船姿态运动预报简介 | 第34-36页 |
| 2.4.1 舰船姿态运动预报概述 | 第34-35页 |
| 2.4.2 舰船姿态运动预报方法 | 第35页 |
| 2.4.3 船舶姿态运动预报步骤 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 时滞控制算法研究 | 第37-47页 |
| 3.1 时滞行为理论研究 | 第37-41页 |
| 3.1.1 时滞系统及其特点 | 第37-38页 |
| 3.1.1.1 时滞简介 | 第37-38页 |
| 3.1.1.2 时滞系统传递函数 | 第38页 |
| 3.1.2 时滞原因分析 | 第38-39页 |
| 3.1.2.1 机械系统时滞分析 | 第38-39页 |
| 3.1.2.2 液压系统时滞分析 | 第39页 |
| 3.1.3 时滞参数辨识 | 第39-41页 |
| 3.1.3.1 时滞参数在线识别方法 | 第39-40页 |
| 3.1.3.2 基于互相关函数的参数辨识原理 | 第40-41页 |
| 3.2 新型PDF控制理论 | 第41-43页 |
| 3.2.1 经典PID控制理论 | 第41页 |
| 3.2.2 经典PDF控制理论 | 第41-42页 |
| 3.2.3 新型PDF控制理论 | 第42-43页 |
| 3.3 MATLAB/Simulink仿真分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 MATLAB/Simulink软件介绍 | 第44页 |
| 3.3.2 基于MATLAB/Simulink的建模仿真 | 第44-46页 |
| 3.3.2.1 两种PDF控制的仿真结果及分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 主动式波浪补偿的时间最优控制研究 | 第47-59页 |
| 4.1 时间最优控制简介 | 第47页 |
| 4.2 基于时间最优的控制系统的方案设计 | 第47-52页 |
| 4.2.1 控制方案总体设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 Bang-Bang控制原理 | 第48-49页 |
| 4.2.3 切换阈值的选取 | 第49-50页 |
| 4.2.4 基于Bang-Bang控制的仿真研究 | 第50-52页 |
| 4.2.4.1 基于Bang-Bang控制的系统建模 | 第50页 |
| 4.2.4.2 仿真结果分析 | 第50-52页 |
| 4.3 基于Bang-Bang-PDF复合控制的仿真研究 | 第52-58页 |
| 4.3.1 复合控制系统仿真 | 第52-54页 |
| 4.3.1.1 无扰动下的仿真模型建立及结果分析 | 第52-53页 |
| 4.3.1.2 有扰动下的仿真模型建立及结果分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 多控制系统仿真对比及结果分析 | 第54-58页 |
| 4.3.2.1 无扰动下的仿真模型建立及结果分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2.2 有扰动下的多仿真模型建立及结果分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于AMESIM/Simulink的控制系统的联合仿真 | 第59-71页 |
| 5.1 AMESIM/Simulink联合仿真简介 | 第59页 |
| 5.2 基于AMESIM的仿真建模 | 第59-65页 |
| 5.2.1 AMESIM简介 | 第60-61页 |
| 5.2.1.1 AMESIM软件及其特点 | 第60页 |
| 5.2.1.2 AMESIM的仿真步骤 | 第60-61页 |
| 5.2.2 仿真模型的创建 | 第61-65页 |
| 5.2.2.1 总体模型的建立 | 第61-63页 |
| 5.2.2.2 行星轮绞车建模 | 第63-64页 |
| 5.2.2.3 压力补偿器建模 | 第64-65页 |
| 5.2.3 仿真参数的设定 | 第65页 |
| 5.3 AMESIM/Simulink联合仿真模型 | 第65-67页 |
| 5.3.1 AMESIM的仿真模型 | 第65-66页 |
| 5.3.2 MATLAB/Simulink的仿真模型 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 实验研究 | 第71-79页 |
| 6.1 实验简介 | 第71-72页 |
| 6.2 实验系统硬件 | 第72-74页 |
| 6.2.1 可编程逻辑控制器(PLC) | 第72-73页 |
| 6.2.2 功率放大器 | 第73页 |
| 6.2.3 光电编码器 | 第73页 |
| 6.2.4 阀控操纵手柄 | 第73-74页 |
| 6.3 实验系统软件 | 第74-76页 |
| 6.3.1 PLC运行Bang-Bang-PDF控制算法 | 第74页 |
| 6.3.2 PLC通讯方式 | 第74-75页 |
| 6.3.3 基于LABVIEW的计算机控制界面编制 | 第75页 |
| 6.3.4 基于LABVIEW的程序设计 | 第75-76页 |
| 6.4 实验结果及分析 | 第76-78页 |
| 6.4.1 实验结果 | 第76-77页 |
| 6.4.2 结果分析 | 第77-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 总结和展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79-80页 |
| 7.2 展望 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
