| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 定位方法 | 第15-18页 |
| 1.2.2 转向控制方法 | 第18-19页 |
| 1.2.3 路径跟踪方法 | 第19-20页 |
| 1.3 导航控制模型与坐标系 | 第20-25页 |
| 1.3.1 本文采用的坐标系 | 第20-21页 |
| 1.3.2 坐标系变换 | 第21-24页 |
| 1.3.3 导航控制模型 | 第24-25页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第25-27页 |
| 1.4.1 问题提出 | 第25-26页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第26-27页 |
| 1.4.3 技术路线 | 第27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 导航末端执行机构自适应滑模控制方法 | 第28-43页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 导航末端执行机构数学模型 | 第28-31页 |
| 2.2.1 履带拖拉机差速转向系统数学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.2 履带拖拉机调速系统数学模型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 轮式拖拉机转向系统控制模型 | 第30-31页 |
| 2.3 基于指数趋近律的导航末端执行结构控制器 | 第31-36页 |
| 2.3.1 控制律设计 | 第31-34页 |
| 2.3.2 算法仿真分析 | 第34-36页 |
| 2.4 基于干扰补偿器的导航末端执行机构控制器 | 第36-42页 |
| 2.4.1 控制律设计 | 第36-40页 |
| 2.4.2 算法仿真分析 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 拖拉机前轮转角多传感器信息融合测量方法 | 第43-56页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 拖拉机转向特征分析 | 第43-46页 |
| 3.3 多传感器信息融合方法 | 第46-52页 |
| 3.3.1 基于卡尔曼滤波器的前轮转角传感器性能评估 | 第46-49页 |
| 3.3.2 基于混合卡尔曼滤波器的前轮转角数据融合算法 | 第49-52页 |
| 3.4 试验验证 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 拖拉机自动导航系统路径跟踪控制方法 | 第56-85页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 路径跟踪控制性能评价 | 第56-58页 |
| 4.3 农机运动学模型研究 | 第58-60页 |
| 4.3.1 轮式拖拉机运动学模型 | 第58-59页 |
| 4.3.2 履带拖拉机运动学模型 | 第59-60页 |
| 4.4 基于实时动态寻优规划器的改进纯追踪算法 | 第60-76页 |
| 4.4.1 基于SOA理论的改进纯追踪算法 | 第60-65页 |
| 4.4.2 实时动态寻优轨迹规划算法 | 第65-76页 |
| 4.5 位姿双闭环串级滑模路径跟踪控制方法 | 第76-84页 |
| 4.5.1 位置控制率设计 | 第78-79页 |
| 4.5.2 航向控制率设计 | 第79页 |
| 4.5.3 算法稳定性分析 | 第79-81页 |
| 4.5.4 仿真试验 | 第81-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 拖拉机导航系统研发与田间试验 | 第85-105页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 拖拉机导航系统总体设计 | 第85-92页 |
| 5.2.1 硬件平台设计 | 第86-89页 |
| 5.2.2 导航系统软件开发 | 第89-92页 |
| 5.3 试验平台改造与集成 | 第92-97页 |
| 5.3.1 雷沃M1004拖拉机试验平台 | 第93-95页 |
| 5.3.2 NF-752履带拖拉机试验平台 | 第95-97页 |
| 5.4 田间试验与结果分析 | 第97-104页 |
| 5.4.1 直线路径跟踪试验 | 第97-99页 |
| 5.4.2 曲线路径跟踪试验 | 第99-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 结论与展望 | 第105-108页 |
| 6.1 结论 | 第105-106页 |
| 6.2 主要创新点 | 第106-107页 |
| 6.3 对今后工作的展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 作者简介 | 第118-119页 |