| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 机械手国内外研究发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机械手控制技术概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 机械手控制技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.3.2 机械手控制技术的现状分析 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 机械手及摩擦模型的分析与建立 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械手运动学分析 | 第16-18页 |
| 2.3 机械手动力学模型分析与建立 | 第18-23页 |
| 2.3.1 拉格朗日方程 | 第19页 |
| 2.3.2 机械手动力学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.3.3 机械手动力学模型的特点 | 第23页 |
| 2.4 摩擦模型分析 | 第23-34页 |
| 2.4.1 摩擦现象 | 第23-26页 |
| 2.4.2 静态摩擦模型 | 第26-30页 |
| 2.4.3 动态摩擦模型 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机械伺服系统PID控制方法分析 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 PID控制理论 | 第35-37页 |
| 3.3 考虑Stribeck模型情况下的伺服系统PID控制 | 第37-38页 |
| 3.2.1 系统描述 | 第37-38页 |
| 3.2.2 Stribeck摩擦模型描述 | 第38页 |
| 3.4 考虑LuGre模型情况下的伺服系统PID控制 | 第38-39页 |
| 3.4.1 系统描述 | 第38-39页 |
| 3.4.2 LuGre摩擦模型描述 | 第39页 |
| 3.5 机械手系统的PID控制 | 第39-40页 |
| 3.5.1 单关节机械手系统描述 | 第39页 |
| 3.5.2 双关节机械手系统描 | 第39-40页 |
| 3.6 仿真实验 | 第40-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于模糊补偿的双关节机械手轨迹跟踪控制 | 第49-72页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 模糊系统的逼近特性 | 第49-52页 |
| 4.2.1 基本概念 | 第49-50页 |
| 4.2.2 模糊逼近系统的设计 | 第50-52页 |
| 4.3 基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制系统 | 第52-68页 |
| 4.3.1 系统描述 | 第52-54页 |
| 4.3.2 针对摩擦的自适应模糊补偿控制 | 第54页 |
| 4.3.3 针对外加干扰的模糊补偿控制 | 第54页 |
| 4.3.4 基于摩擦、干扰和负载变化的模糊补偿控制 | 第54-56页 |
| 4.3.5 仿真实验 | 第56-68页 |
| 4.4 机械手自适应模糊控制系统GUI设计 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第72页 |
| 5.2 论文工作展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研情况 | 第78页 |
