基于STM32的摄像机云台系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 摄像机云台的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外摄像机云台研究的现状 | 第14-15页 |
| 1.3 摄像机控制云台的研究方向 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的主要工作和任务 | 第16-17页 |
| 1.5 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 摄像机云台的设计基础 | 第18-25页 |
| 2.1 云台系统中的参数概念 | 第18-19页 |
| 2.2 云台控制系统控制器的选型 | 第19-20页 |
| 2.3 驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.4 无刷直流电机的数学模型 | 第21页 |
| 2.5 云台摄像机位置的分析 | 第21-22页 |
| 2.6 云台位置传感器选择 | 第22-23页 |
| 2.7 云台控制协议 | 第23-24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 云台的结构设计 | 第25-31页 |
| 3.1 云台旋转空间半径的确定 | 第25-26页 |
| 3.2 云台转动结构的设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 水平转动结构的设计 | 第27页 |
| 3.2.2 垂直转动结构的设计 | 第27-28页 |
| 3.3 云台整体结构的设计 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 摄像机云台控制系统的硬件设计 | 第31-46页 |
| 4.1 系统总体方案 | 第31-32页 |
| 4.2 硬件设计 | 第32页 |
| 4.3 电源供电方案 | 第32-34页 |
| 4.4 光电旋转编码器电路 | 第34-35页 |
| 4.5 过流保护电路 | 第35-36页 |
| 4.6 直流电机驱动电路 | 第36页 |
| 4.7 通信电路 | 第36-42页 |
| 4.7.1 串口通信电路 | 第36-37页 |
| 4.7.2 无线通信电路 | 第37-42页 |
| 4.8 显示电路 | 第42-43页 |
| 4.9 抗干扰设计 | 第43-44页 |
| 4.10 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 摄像机云台运动控制 | 第46-64页 |
| 5.1 系统软件总体架构 | 第46页 |
| 5.2 软件设计流程图 | 第46-47页 |
| 5.3 有线Modbus数据控制 | 第47-49页 |
| 5.4 电机的PID控制 | 第49-57页 |
| 5.4.1 云台PID控制器 | 第50-51页 |
| 5.4.2 云台模糊控制器 | 第51-52页 |
| 5.4.3 云台模糊PID控制器 | 第52-57页 |
| 5.5 云台的PWM控制 | 第57-59页 |
| 5.6 LCD显示模块的控制设计 | 第59-60页 |
| 5.7 摄像机云台的功能测试 | 第60-63页 |
| 5.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 相关代码 | 第70-78页 |
