基于STM32F4的快递终端机器人运动控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 快递机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外快递机器人发展现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内快递机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 运动控制器发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外运动控制器发展现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内运动控制器发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.5 本文创新点 | 第13-15页 |
| 第二章 运动控制器硬件系统研究 | 第15-27页 |
| 2.1 运动控制器硬件架构设计 | 第15-16页 |
| 2.2 运动控制器处理器选择 | 第16-18页 |
| 2.3 运动控制器各模块设计 | 第18-26页 |
| 2.3.1 核心板模块 | 第18页 |
| 2.3.2 运动控制模块 | 第18-21页 |
| 2.3.3 避障模块 | 第21-24页 |
| 2.3.4 定位导向模块 | 第24-25页 |
| 2.3.5 电源模块 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 运动控制功能模块软件设计 | 第27-39页 |
| 3.1 程序的总体设计 | 第27-28页 |
| 3.2 定位功能设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 NMEA-0183协议简介 | 第28-29页 |
| 3.2.2 SkyTraq协议简介 | 第29-30页 |
| 3.2.3 GPS程序设计 | 第30-32页 |
| 3.3 避障功能设计 | 第32-34页 |
| 3.3.1 超声波传感器的基本工作原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 超声波传感器程序设计 | 第33页 |
| 3.3.3 避障功能实现 | 第33-34页 |
| 3.4 导向功能设计 | 第34-38页 |
| 3.4.1 传感器侧向原理 | 第34-35页 |
| 3.4.2 程序设计 | 第35-36页 |
| 3.4.3 磁场传感器误差及补偿 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 运动控制器路径规划方法研究 | 第39-49页 |
| 4.1 路径规划技术 | 第39-42页 |
| 4.1.1 传统路径规划方法 | 第39-40页 |
| 4.1.2 智能路径规划方法 | 第40-42页 |
| 4.2 混沌蜂群算法设计 | 第42-44页 |
| 4.2.1 人工蜂群算法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 混沌蜂群算法 | 第43-44页 |
| 4.3 蜂群混沌算法在路径规划中的应用 | 第44-48页 |
| 4.3.1 环境模型建立 | 第44-46页 |
| 4.3.2 目标函数的确定 | 第46页 |
| 4.3.3 路径规划仿真结果与分析 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统测验结果与分析 | 第49-57页 |
| 5.1 系统测验主要内容 | 第49页 |
| 5.2 系统硬件测验及结果分析 | 第49-50页 |
| 5.3 避障仿真结果与分析 | 第50-56页 |
| 5.3.1 障碍物视觉处理 | 第50-51页 |
| 5.3.2 图像平滑 | 第51-52页 |
| 5.3.3 图像分割 | 第52-53页 |
| 5.3.4 边缘检测 | 第53-55页 |
| 5.3.5 障碍物宽度确定及分析 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-73页 |
