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基于STM32F4的快递终端机器人运动控制器设计

摘要第4-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 课题研究背景及意义第9-10页
    1.2 快递机器人发展现状第10-11页
        1.2.1 国外快递机器人发展现状第10页
        1.2.2 国内快递机器人发展现状第10-11页
    1.3 运动控制器发展现状第11-13页
        1.3.1 国外运动控制器发展现状第12页
        1.3.2 国内运动控制器发展现状第12-13页
    1.4 本文主要研究内容第13页
    1.5 本文创新点第13-15页
第二章 运动控制器硬件系统研究第15-27页
    2.1 运动控制器硬件架构设计第15-16页
    2.2 运动控制器处理器选择第16-18页
    2.3 运动控制器各模块设计第18-26页
        2.3.1 核心板模块第18页
        2.3.2 运动控制模块第18-21页
        2.3.3 避障模块第21-24页
        2.3.4 定位导向模块第24-25页
        2.3.5 电源模块第25-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第三章 运动控制功能模块软件设计第27-39页
    3.1 程序的总体设计第27-28页
    3.2 定位功能设计第28-32页
        3.2.1 NMEA-0183协议简介第28-29页
        3.2.2 SkyTraq协议简介第29-30页
        3.2.3 GPS程序设计第30-32页
    3.3 避障功能设计第32-34页
        3.3.1 超声波传感器的基本工作原理第32-33页
        3.3.2 超声波传感器程序设计第33页
        3.3.3 避障功能实现第33-34页
    3.4 导向功能设计第34-38页
        3.4.1 传感器侧向原理第34-35页
        3.4.2 程序设计第35-36页
        3.4.3 磁场传感器误差及补偿第36-38页
    3.5 本章小结第38-39页
第四章 运动控制器路径规划方法研究第39-49页
    4.1 路径规划技术第39-42页
        4.1.1 传统路径规划方法第39-40页
        4.1.2 智能路径规划方法第40-42页
    4.2 混沌蜂群算法设计第42-44页
        4.2.1 人工蜂群算法第42-43页
        4.2.2 混沌蜂群算法第43-44页
    4.3 蜂群混沌算法在路径规划中的应用第44-48页
        4.3.1 环境模型建立第44-46页
        4.3.2 目标函数的确定第46页
        4.3.3 路径规划仿真结果与分析第46-48页
    4.4 本章小结第48-49页
第五章 系统测验结果与分析第49-57页
    5.1 系统测验主要内容第49页
    5.2 系统硬件测验及结果分析第49-50页
    5.3 避障仿真结果与分析第50-56页
        5.3.1 障碍物视觉处理第50-51页
        5.3.2 图像平滑第51-52页
        5.3.3 图像分割第52-53页
        5.3.4 边缘检测第53-55页
        5.3.5 障碍物宽度确定及分析第55-56页
    5.4 本章小结第56-57页
第六章 总结与展望第57-59页
    6.1 总结第57-58页
    6.2 展望第58-59页
致谢第59-60页
参考文献第60-63页
攻读硕士学位期间所发表的论文第63-64页
附录第64-73页

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