三维缝纫机械手的设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外机械手发展概况 | 第8-10页 |
| ·机械手的基本概念 | 第8-9页 |
| ·国内外机械手的研究发展概况 | 第9-10页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源与论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 单边缝合技术及机械手参数分析 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·单边缝合技术简介 | 第12-14页 |
| ·机械手的技术参数 | 第14-18页 |
| ·机械手自由度 | 第14-15页 |
| ·机械手运动链 | 第15页 |
| ·机械手机构 | 第15-16页 |
| ·机械手工作空间 | 第16-17页 |
| ·机械手承载能力 | 第17页 |
| ·机械手精度 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 机械手本体设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械手结构设计 | 第19-27页 |
| ·结构方案的选定 | 第19-20页 |
| ·机构设计 | 第20-26页 |
| ·传动机构 | 第26-27页 |
| ·装配图 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 机械手的运动学与动力学分析 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械手位姿的确定 | 第28-33页 |
| ·刚体位置和指向的确定 | 第28-29页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第29-32页 |
| ·机械手坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·机械手运动学分析 | 第33-41页 |
| ·机械手几何学模型 | 第34-36页 |
| ·机械手运动学模型 | 第36-41页 |
| ·机械手动力学分析 | 第41-44页 |
| ·拉格朗日方程 | 第42-43页 |
| ·机械手动力学模型 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 基于 ADAMS 的运动学及动力学仿真 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于 SolidWorks 的实体建模 | 第46-47页 |
| ·SolidWorks 软件简介 | 第46页 |
| ·三维实体的建模和模型的导出 | 第46-47页 |
| ·基于 ADAMS 的运动学及动力学仿真分析 | 第47-66页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第47-48页 |
| ·ADAMS 仿真模型的建立 | 第48页 |
| ·ADAMS 运动学分析 | 第48-64页 |
| ·ADAMS 动力学分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附 录 | 第72页 |
| 附录Ⅰ 攻读学位期间所发表的论文 | 第72页 |
