| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-38页 |
| 1.1 课题来源及研究的意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第14-16页 |
| 1.2 星球车地面力学及其应用研究现状 | 第16-35页 |
| 1.2.1 轮壤作用试验研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.2 轮壤作用建模研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.3 星球车地面力学应用研究现状 | 第28-35页 |
| 1.3 目前研究存在的关键问题 | 第35-36页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第36-38页 |
| 第2章 轮壤作用特性参数测试车轮开发及试验 | 第38-57页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 轮壤作用测试及采集方案设计 | 第38-43页 |
| 2.2.1 轮壤作用力/力矩测试方案 | 第39-41页 |
| 2.2.2 进入角和沉陷量测试方案 | 第41-42页 |
| 2.2.3 轮壤作用数据采集方案设计 | 第42-43页 |
| 2.3 轮壤作用测试车轮结构设计 | 第43-44页 |
| 2.4 力/力矩和薄膜压力传感器标定 | 第44-47页 |
| 2.5 轮壤作用测试性能试验 | 第47-49页 |
| 2.5.1 试验设计 | 第47-48页 |
| 2.5.2 轮壤作用力和力矩测量 | 第48-49页 |
| 2.5.3 进入角和沉陷量测量 | 第49页 |
| 2.6 车轮推土效应的定义及建模 | 第49-56页 |
| 2.6.1 推土效应预测模型 | 第51-55页 |
| 2.6.2 推土效应经验模型 | 第55-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 星球车纵向滑移地面力学建模 | 第57-82页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 验证模型用车轮及模拟星壤 | 第57-58页 |
| 3.3 纵向滑移基本力学模型 | 第58-66页 |
| 3.3.1 最大应力角模型 | 第60-62页 |
| 3.3.2 剪切应力转换角模型 | 第62-65页 |
| 3.3.3 沉陷指数模型 | 第65-66页 |
| 3.4 考虑推土效应的纵向滑移力学模型 | 第66-81页 |
| 3.4.1 纵向滑移状态判别方法 | 第66-70页 |
| 3.4.2 考虑推土效应的沉陷指数修正 | 第70-71页 |
| 3.4.3 土壤剪切变形量模型建立 | 第71-75页 |
| 3.4.4 目标函数关于待辨识参数下凸性分析 | 第75-77页 |
| 3.4.5 面向纵向滑移建模的等效沉陷量 | 第77-78页 |
| 3.4.6 土壤外摩擦角和等效剪切变形模量估计 | 第78页 |
| 3.4.7 纵向滑移力学模型试验验证 | 第78-81页 |
| 3.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 纵向滑移与滑转统一的解析地面力学建模 | 第82-117页 |
| 4.1 引言 | 第82页 |
| 4.2 纵向滑移与纵向滑转模型不统一的原因分析 | 第82-85页 |
| 4.3 纵向滑移解析地面力学建模 | 第85-94页 |
| 4.3.1 线性化正应力和剪切应力 | 第85-89页 |
| 4.3.2 解析建模及试验验证 | 第89-94页 |
| 4.4 纵向滑转解析地面力学建模 | 第94-103页 |
| 4.4.1 线性化正应力和剪切应力 | 第94-100页 |
| 4.4.2 解析建模及试验验证 | 第100-103页 |
| 4.5 纵向滑移与滑转统一的解析建模 | 第103-107页 |
| 4.5.1 统一解析模型建立 | 第103-104页 |
| 4.5.2 统一模型试验验证 | 第104-107页 |
| 4.6 基于统一模型的土壤参数和挂钩牵引力在线计算 | 第107-116页 |
| 4.6.1 土壤等效力学特性参数在线计算 | 第108-110页 |
| 4.6.2 挂钩牵引力在线估计 | 第110-116页 |
| 4.7 本章小结 | 第116-117页 |
| 第5章 纵向滑移与滑转统一模型在星球车性能分析中的应用 | 第117-152页 |
| 5.1 引言 | 第117页 |
| 5.2 基于统一模型的车轮进入角估计方法 | 第117-120页 |
| 5.3 基于统一模型的星球车上下坡能力分析 | 第120-128页 |
| 5.3.1 试验条件及概述 | 第120-124页 |
| 5.3.2 进入角估计及重复通过效应影响 | 第124-127页 |
| 5.3.3 挂钩牵引力估计 | 第127-128页 |
| 5.4 基于统一模型的星球车差动行驶能耗分析 | 第128-151页 |
| 5.4.1 差动行驶动力学建模 | 第129-141页 |
| 5.4.2 差动行驶能耗仿真流程 | 第141-142页 |
| 5.4.3 差动行驶能耗试验验证 | 第142-151页 |
| 5.5 本章小结 | 第151-152页 |
| 结论 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-163页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 个人简历 | 第166页 |