| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 概述 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 点云数据组织及查询研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 边界点提取研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 点云配准研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容成果及安排 | 第20-23页 |
| 第二章 点云数据组织及近邻点查询 | 第23-43页 |
| 2.1 空间立方体 | 第23-27页 |
| 2.1.1 空间立方体数据组织 | 第24-25页 |
| 2.1.2 空间立方体近邻点查询 | 第25-27页 |
| 2.2 八叉树结构 | 第27-30页 |
| 2.2.1 八叉树数据组织 | 第28-29页 |
| 2.2.2 八叉树近邻点查询 | 第29-30页 |
| 2.3 kd-tree结构 | 第30-33页 |
| 2.3.1 kd-tree数据组织 | 第30-31页 |
| 2.3.2 kd-tree近邻点查询 | 第31-33页 |
| 2.4 数据组织及查询实验 | 第33-40页 |
| 2.4.1 实验数据及方案说明 | 第33-35页 |
| 2.4.2 相关实验代码 | 第35-38页 |
| 2.4.3 实验测试结果及分析 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-43页 |
| 第三章 点云配准及精度分析 | 第43-57页 |
| 3.1 简便的点云配准模型 | 第44-49页 |
| 3.1.1 模型平差原理 | 第44-46页 |
| 3.1.2 计算步骤 | 第46页 |
| 3.1.3 实验方案及数据说明 | 第46-47页 |
| 3.1.4 实验结果及分析 | 第47-49页 |
| 3.2 公共标靶布设对测站间配准精度影响 | 第49-56页 |
| 3.2.1 空间直角坐标转换模型 | 第49-50页 |
| 3.2.2 实验方案及数据说明 | 第50-51页 |
| 3.2.3 实验结果及分析 | 第51-55页 |
| 3.2.4 点云标靶布设原则 | 第55-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 边界特征点的提取 | 第57-83页 |
| 4.1 概述 | 第57页 |
| 4.2 几种常见平面边界点提取算法 | 第57-63页 |
| 4.2.1 基于区域分块的边界特征提取 | 第57-58页 |
| 4.2.2 基于矢量合成的边界特征提取 | 第58-60页 |
| 4.2.3 基于角度标准差的边界特征提取 | 第60-61页 |
| 4.2.4 基于夹角最大值的边界特征提取 | 第61页 |
| 4.2.5 基于alpha shapes算法的边界特征提取 | 第61-63页 |
| 4.3 基于多阈值的边界特征提取 | 第63-70页 |
| 4.3.1 多阈值提取平面点云边界点算法 | 第63-65页 |
| 4.3.2 多阈值提取平面点云边界点实验 | 第65-67页 |
| 4.3.3 实验结果及分析 | 第67-70页 |
| 4.4 改进的边界点提取算法中栅格尺寸设置 | 第70-81页 |
| 4.4.1 点云数据的栅格化处理 | 第72-73页 |
| 4.4.2 粗提取边界点原理 | 第73-74页 |
| 4.4.3 实验设计说明 | 第74-75页 |
| 4.4.4 测试结果 | 第75-80页 |
| 4.4.5 实验结果分析 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论与展望 | 第83-87页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 展望 | 第84-87页 |
| 参考文献 | 第87-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 附录A 硕士期间取得的主要成果 | 第97页 |