沉浸式下肢康复机器人的人机交互方法及其应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 下肢康复机器人技术外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 下肢康复机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 虚拟现实技术的国内外应用 | 第14-15页 |
| 1.3 下肢康复机器人的发展与展望 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 下肢康复机器人运动学与动力学模型 | 第18-28页 |
| 2.1 下肢康复机器人实验平台 | 第18-19页 |
| 2.2 下肢康复机器人运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 运动学正解 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动学反解 | 第20-21页 |
| 2.3 下肢康复机器人动力学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 机械臂动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.3.2 人体下肢动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 动力学模型辨识 | 第26-27页 |
| 2.4.1 动力学模型参数辨识方法 | 第26页 |
| 2.4.2 康复机器人激励轨迹 | 第26-27页 |
| 2.4.3 康复机器人动力学模型参数估计 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 主动运动意图辨识及控制策略 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 主动运动意图辨识 | 第28-29页 |
| 3.3 被动训练控制策略 | 第29-31页 |
| 3.4 主动控制策略 | 第31-36页 |
| 3.4.1 基础理论知识 | 第31-32页 |
| 3.4.2 模糊变阻抗控制算法 | 第32-34页 |
| 3.4.3 模糊自适应变阻抗控制算法 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于虚拟现实场景的人机交互设计 | 第37-43页 |
| 4.1 虚拟现实技术 | 第37-38页 |
| 4.2 虚拟场景设计 | 第38-40页 |
| 4.2.1 骑自行车场景——被动训练 | 第38-39页 |
| 4.2.2 公园漫步场景——主、被动训练 | 第39-40页 |
| 4.3 人机交互场景建立 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 下肢康复机器人实验及分析 | 第43-53页 |
| 5.1 动力学模型辨识实验 | 第43-48页 |
| 5.1.1 机械臂动力学模型辨识实验 | 第43-46页 |
| 5.1.2 人机系统动力学模型辨识实验 | 第46-48页 |
| 5.2 模糊变阻抗控制实验 | 第48-50页 |
| 5.3 主动运动意图辨识实验 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
