| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-23页 |
| 1.1 课题背景与研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向上的研究现状及分析 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 问题描述 | 第20-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 踝关节柔性外骨骼建模与优化设计 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 踝关节柔性外骨骼设计目标 | 第23-24页 |
| 2.3 踝关节柔性外骨骼模型建立 | 第24-28页 |
| 2.3.1 踝关节柔性外骨骼建模的生物学机理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 踝关节柔性外骨骼设计总体方案 | 第26-28页 |
| 2.4 踝关节柔性外骨骼优化设计 | 第28-36页 |
| 2.4.1 踝关节柔性外骨骼人机一体模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.4.2 踝关节柔性外骨骼系统设计 | 第30-35页 |
| 2.4.3 踝关节柔性外骨骼的结构评价分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 踝关节柔性外骨骼控制策略研究 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 踝关节柔性外骨骼的控制系统设计 | 第37页 |
| 3.3 踝关节柔性外骨骼上层控制研究 | 第37-42页 |
| 3.3.1 踝关节柔性外骨骼上层控制设计基础 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于IMU的时域控制上层控制 | 第38-42页 |
| 3.4 踝关节柔性外骨骼的下层控制研究 | 第42-56页 |
| 3.4.1 踝关节柔性外骨骼下层控制设计基础 | 第42-43页 |
| 3.4.2 基于传统PID控制 | 第43-45页 |
| 3.4.3 基于速度和力矩补偿控制 | 第45-48页 |
| 3.4.4 基于卡尔曼滤波的速度和力矩补偿控制 | 第48-52页 |
| 3.4.5 基于卡尔曼滤波和RBF神经网络的速度和力矩补偿控制 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 实验验证研究 | 第57-65页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 踝关节柔性外骨骼实验系统设计 | 第57-59页 |
| 4.2.1 硬件系统 | 第57-58页 |
| 4.2.2 软件系统 | 第58-59页 |
| 4.3 踝关节柔性外骨骼参数设置 | 第59-60页 |
| 4.3.1 交流伺服电机设置 | 第59页 |
| 4.3.2 伺服驱动器的设置 | 第59-60页 |
| 4.3.3 软件限位的设置 | 第60页 |
| 4.4 弹簧刚度优化实验验证 | 第60-61页 |
| 4.5 踝关节柔性外骨骼上层控制系统验证研究 | 第61-62页 |
| 4.6 踝关节柔性外骨骼下层控制系统验证研究 | 第62-64页 |
| 4.7 踝关节柔性外骨骼性能的实验评价 | 第64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |