新型爬楼梯轮椅的结构设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源与定位 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 腿足式爬楼梯轮椅 | 第10-12页 |
| 1.3.2 行星轮式爬楼梯轮椅 | 第12-13页 |
| 1.3.3 履带式爬楼梯轮椅 | 第13-14页 |
| 1.3.4 复合式爬楼梯轮椅 | 第14-15页 |
| 1.3.5 其它爬楼梯装置 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 新型爬楼梯轮椅的工作机理与结构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 性能指标与设计要求 | 第19-21页 |
| 2.1.1 性能指标 | 第19-20页 |
| 2.1.2 设计要求 | 第20-21页 |
| 2.2 机械结构方案设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 平面移动机构方案设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 爬楼梯机构方案的设计 | 第23-26页 |
| 2.2.3 形态转换机构方案的设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 重心调节机构方案的设计 | 第27页 |
| 2.3 爬楼梯轮椅动力系统方案的设计 | 第27-28页 |
| 2.3.1 车轮运动的驱动方式 | 第28页 |
| 2.3.2 履带运动的驱动方式 | 第28页 |
| 2.3.3 电动推杆的驱动方式 | 第28页 |
| 2.3.4 爬楼梯轮椅动力系统的建立 | 第28页 |
| 2.4 爬楼梯轮椅的机械结构设计 | 第28-38页 |
| 2.4.1 三维建模平台的选择 | 第28-29页 |
| 2.4.2 平面移动结构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 履带底盘结构设计 | 第30-33页 |
| 2.4.4 形态转换、重心调节结构设计 | 第33-34页 |
| 2.4.5 爬楼梯轮椅的整体装配结构 | 第34页 |
| 2.4.6 电机选型 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 新型爬楼梯轮椅的运动学分析 | 第39-44页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 运动学分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 轮式形态的运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 履带底盘爬楼梯的运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 虚拟样机的系统仿真与分析 | 第44-65页 |
| 4.1 仿真软件的选择 | 第44-47页 |
| 4.2 仿真模型的建立 | 第47-54页 |
| 4.2.1 RecurDyn建模环境的介绍 | 第47-48页 |
| 4.2.2 爬楼梯轮椅模型的建立 | 第48-54页 |
| 4.3 仿真参数的设定 | 第54-58页 |
| 4.3.1 建模环境的设置 | 第54-55页 |
| 4.3.2 接触的设置 | 第55-56页 |
| 4.3.3 各构件的材料设置 | 第56-58页 |
| 4.4 仿真函数的设定 | 第58-59页 |
| 4.4.1 Recurdyn函数表达式的介绍 | 第58-59页 |
| 4.4.2 本课题仿真所采用的函数 | 第59页 |
| 4.5 仿真实验结果与分析 | 第59-64页 |
| 4.5.1 Recurdyn后处理的介绍 | 第59-60页 |
| 4.5.2 仿真实验结果与分析 | 第60-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 物理样机实验 | 第65-71页 |
| 5.1 爬楼梯轮椅物理样机展示 | 第65页 |
| 5.2 爬楼梯底盘的试验 | 第65-67页 |
| 5.2.1 越障高度的试验 | 第66页 |
| 5.2.2 爬楼梯运动试验 | 第66-67页 |
| 5.3 形态切换运动试验 | 第67-68页 |
| 5.4 爬楼梯轮椅的试验 | 第68-69页 |
| 5.4.1 平面运动试验 | 第68-69页 |
| 5.4.2 爬楼梯过程的试验 | 第69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 进一步工作的方向 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
