机械假腿的建模与控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第8页 |
| 1.2 机械假腿的国内外研究概况 | 第8-14页 |
| 1.2.1 假肢膝关节的类型 | 第8-9页 |
| 1.2.2 假腿的发展 | 第9-10页 |
| 1.2.3 国外的机械假腿研究近况 | 第10-13页 |
| 1.2.4 国内的机械假腿研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 人类腿部运动过程分析与动力学建模 | 第16-31页 |
| 2.1 人类步态的阶段划分 | 第16-18页 |
| 2.2 人类腿部结构与测量 | 第18-20页 |
| 2.3 人类腿部运动分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 旋转运动分析 | 第20-23页 |
| 2.3.2 腿部运动角度曲线拟合 | 第23-25页 |
| 2.4 机械假腿动力学建模方法 | 第25-26页 |
| 2.5 机械假腿的动力学模型 | 第26-29页 |
| 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 机械假腿模拟系统设计 | 第31-47页 |
| 3.1 SolidWorks软件 | 第31-32页 |
| 3.2 活动支撑平台设计 | 第32-34页 |
| 3.3 髋关节和大腿设计 | 第34-38页 |
| 3.4 膝关节和小腿设计 | 第38-44页 |
| 3.5 机械假腿模拟实验装置 | 第44-45页 |
| 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 机械假腿模拟系统的控制与仿真 | 第47-63页 |
| 4.1 Matlab/Simulink仿真软件 | 第47-48页 |
| 4.2 模拟系统的PID控制 | 第48-56页 |
| 4.2.1 PID控制与参数整定方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 髋关节的PID控制仿真 | 第49-52页 |
| 4.2.3 膝关节PID控制仿真 | 第52-56页 |
| 4.3 模拟膝关节的模糊PID控制 | 第56-62页 |
| 4.3.1 模糊逻辑控制 | 第56-57页 |
| 4.3.2 膝关节模糊PD控制 | 第57-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机械假腿实验控制系统设计 | 第63-75页 |
| 5.1 驱动控制系统部件 | 第63-67页 |
| 5.1.1 Arduino电路板 | 第63-64页 |
| 5.1.2 电机驱动器L298N | 第64-65页 |
| 5.1.3 驱动控制软件 | 第65-67页 |
| 5.2 髋关节控制结构与摆动实验 | 第67-73页 |
| 5.2.1 髋关节PID控制实验 | 第67-70页 |
| 5.2.2 髋关节模糊PID控制实验 | 第70-73页 |
| 5.3 膝关节控制结构设计 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
