室内移动机器人定位与运动控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 室内机器人研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 室内机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 室内定位技术国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的研究内容与主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 室内移动机器人总体设计方案 | 第14-25页 |
| 2.1 室内移动机器人总体设计方案 | 第14-15页 |
| 2.2 室内移动机器人的运动分析 | 第15-17页 |
| 2.3 室内移动机器人定位算法 | 第17-24页 |
| 2.3.1 坐标系介绍 | 第17-19页 |
| 2.3.2 航迹推算 | 第19-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 室内机器人系统各部分设计 | 第25-45页 |
| 3.1 室内机器人硬件设计 | 第25-32页 |
| 3.1.1 主控芯片 | 第26-27页 |
| 3.1.2 电机驱动模块 | 第27-28页 |
| 3.1.3 电机测速模块 | 第28-29页 |
| 3.1.4 姿态传感器模块 | 第29-30页 |
| 3.1.5 GPRS模块 | 第30-31页 |
| 3.1.6 超声波模块 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人运动控制 | 第32-38页 |
| 3.2.1 电机转速控制 | 第32-33页 |
| 3.2.2 室内机器人半自主运动控制 | 第33-35页 |
| 3.2.3 超声波避障设计 | 第35-37页 |
| 3.2.4 定位校准 | 第37-38页 |
| 3.3 上位机软件设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 上位机软件整体框图 | 第38-39页 |
| 3.3.2 上位机软件搭建 | 第39-41页 |
| 3.4 机器人和上位机软件的通讯协议 | 第41-43页 |
| 3.5 系统供电设计 | 第43-44页 |
| 3.5.1 5V电源设计 | 第43页 |
| 3.5.2 3.3V电源设计 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 系统搭建与测试 | 第45-51页 |
| 4.1 机器人室内运动误差测试 | 第45-47页 |
| 4.2 系统组装测试 | 第47-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 在读硕士期间发表论文与参与科研课题 | 第57页 |
