| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国内外非合作目标位姿测量研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内外椭圆检测研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 双目视觉理论基础 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摄像机透视投影模型 | 第15-20页 |
| 2.2.1 小孔成像模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 非线性成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 计算机视觉中的常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.4 坐标系之间的转换关系 | 第18-20页 |
| 2.3 相机标定 | 第20-24页 |
| 2.3.1 摄像机标定原理 | 第21页 |
| 2.3.2 单目相机的张正友标定方法 | 第21-23页 |
| 2.3.3 立体标定 | 第23-24页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于随机Hough变换的椭圆检测算法研究 | 第27-49页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于随机Hough变换的椭圆检测算法（RED） | 第27-35页 |
| 3.2.1 RED算法介绍 | 第27-30页 |
| 3.2.2 Canny边缘检测 | 第30-31页 |
| 3.2.3 直接最小二乘椭圆拟合 | 第31-34页 |
| 3.2.4 确定可能存在的椭圆 | 第34页 |
| 3.2.5 确定实际存在的椭圆 | 第34-35页 |
| 3.3 改进的RED算法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 RED算法存在的问题 | 第35页 |
| 3.3.2 改进的RED算法 | 第35-39页 |
| 3.4 仿真实验结果与分析 | 第39-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 具有圆面特征的非合作目标位姿测量算法 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 具有圆面特征的非合作目标位姿测量原理 | 第49-56页 |
| 4.3 双目相机非合作圆面的位姿测量算法 | 第56-64页 |
| 4.3.1 算法整体流程 | 第56页 |
| 4.3.2 算法具体步骤 | 第56-64页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第64-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76页 |