| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文选题的目的和意义 | 第8页 |
| ·倒立摆的特性 | 第8-9页 |
| ·倒立摆控制在国内外研究动态 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第10页 |
| ·本课题主要完成的工作 | 第10-12页 |
| 第二章 柔性倒立摆数学模型的建立及其性能分析 | 第12-18页 |
| ·柔性倒立摆系统建模 | 第12-17页 |
| ·系统平衡点 | 第14-15页 |
| ·系统线性化及状态空间模型 | 第15-17页 |
| ·柔性倒立摆系统的性能分析 | 第17页 |
| ·系统稳定性分析 | 第17页 |
| ·系统的可控性分析 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第三章 柔性倒立摆系统的PD 控制 | 第18-22页 |
| ·PID 控制原理 | 第18页 |
| ·柔性倒立摆的PD 控制器设计 | 第18-19页 |
| ·仿真研究 | 第19-21页 |
| ·结束语 | 第21-22页 |
| 第四章 柔性倒立摆的模糊控制算法研究 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·模糊控制 | 第22-26页 |
| ·模糊控制系统结构 | 第22-23页 |
| ·模糊控制原理 | 第23-25页 |
| ·模糊控制器的维数 | 第25-26页 |
| ·柔性倒立摆的模糊控制算法 | 第26-31页 |
| ·基于融合函数的模糊控制算法 | 第26-27页 |
| ·模糊控制器设计 | 第27-29页 |
| ·仿真结果 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第五章 柔性倒立摆的滑模变结构算法研究 | 第32-46页 |
| ·滑模控制简介 | 第32-37页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第33-34页 |
| ·滑模状态的一般性描述 | 第34-35页 |
| ·滑动模态的存在及到达条件 | 第35-36页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第36-37页 |
| ·滑模控制器设计基本方法 | 第37页 |
| ·柔性倒立摆的滑模控制 | 第37-40页 |
| ·仿真研究及分析 | 第38-40页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第40-45页 |
| ·准滑动模态控制 | 第43页 |
| ·准滑动模态控制柔性倒立摆仿真研究 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第六章 PD 控制和模糊控制在柔性倒立摆系统中的应用 | 第46-52页 |
| ·柔性倒立摆系统硬件结构 | 第46-47页 |
| ·柔性倒立摆系统的工作原理 | 第47页 |
| ·Real-Time Windows Target 简介 | 第47-48页 |
| ·PD 控制实验 | 第48-49页 |
| ·模糊控制实验 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第59-60页 |