输电线路无人机巡检路径规划研究及应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 无人机巡线研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 无人机巡线路径规划研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第2章 无人机巡检路径规划问题分析 | 第13-25页 |
| 2.1 输电线路无人机巡检关键技术 | 第13-14页 |
| 2.2 巡检内容分类及机型选择 | 第14-15页 |
| 2.2.1 巡检内容的分类 | 第14-15页 |
| 2.2.2 适宜机型的选择 | 第15页 |
| 2.3 无人机巡检路径规划的分类 | 第15-21页 |
| 2.3.1 廊道巡检路径规划 | 第17-20页 |
| 2.3.2 杆塔巡检路径规划 | 第20-21页 |
| 2.4 多旋翼无人机杆塔巡检作业流程 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 基于遗传算法的线路廊道巡检路径规划 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 遗传算法原理 | 第25-33页 |
| 3.2.1 遗传算法的主要构成 | 第26-31页 |
| 3.2.2 遗传算法的运算流程 | 第31-33页 |
| 3.3 线路廊道巡检路径规划方法研究 | 第33-38页 |
| 3.3.1 染色体编码方式 | 第33-36页 |
| 3.3.2 适应度函数 | 第36-37页 |
| 3.3.3 遗传算子 | 第37页 |
| 3.3.4 终止准则 | 第37-38页 |
| 3.4 线路廊道巡检路径规划仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 杆塔巡检路径规划的研究与优化 | 第41-55页 |
| 4.1 杆塔巡检路径规划研究 | 第41-44页 |
| 4.2 杆塔巡检路径的优化与改进 | 第44-48页 |
| 4.2.1 最小安全距离与有效监测范围 | 第44-45页 |
| 4.2.2 路径优化与制定 | 第45-48页 |
| 4.3 软件设计与实际应用 | 第48-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第63-64页 |
| 详细摘要 | 第64-68页 |
