基于机器视觉的大型拼接望远镜子镜装卸控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究的目的 | 第12-15页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文的结构 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机械手控制系统关键技术研究 | 第17-27页 |
| 2.1 机器视觉技术 | 第17-19页 |
| 2.1.1 机器视觉技术基础 | 第17页 |
| 2.1.2 机器视觉技术应用 | 第17-18页 |
| 2.1.3 机器视觉系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2 数字图像处理技术 | 第19-21页 |
| 2.2.1 数字图像处理简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 数字图像处理的工具 | 第20页 |
| 2.2.3 数字图像处理的研究内容 | 第20-21页 |
| 2.2.4 数字图像处理的发展概况 | 第21页 |
| 2.3 OpenCV 简介 | 第21-22页 |
| 2.4 液压驱动技术 | 第22-23页 |
| 2.5 电机及驱动技术 | 第23页 |
| 2.6 短距离无线通信技术 | 第23-25页 |
| 2.7 机械手控制 | 第25-26页 |
| 2.7.1 机械手驱动方式 | 第25-26页 |
| 2.7.2 机械手控制方式 | 第26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机械手控制系统的设计 | 第27-50页 |
| 3.1 机械手控制系统组成及工作原理 | 第27-33页 |
| 3.1.1 机械手系统 | 第27-32页 |
| 3.1.2 控制系统总体方案初步设计 | 第32页 |
| 3.1.3 控制箱 | 第32-33页 |
| 3.2 机械手运动控制板卡的设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 控制芯片的选型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电源模块设计 | 第35页 |
| 3.2.3 复位电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2.4 传感器输入电路设计 | 第36-37页 |
| 3.2.5 无线模块选型 | 第37-38页 |
| 3.3 控制箱内主要元器件 | 第38-43页 |
| 3.3.1 稳压电源 | 第38-39页 |
| 3.3.2 步进电机驱动器 | 第39-40页 |
| 3.3.3 伺服电机驱动器 | 第40-42页 |
| 3.3.4 液压比例放大器 | 第42页 |
| 3.3.5 传感器 | 第42-43页 |
| 3.4 控制程序设计 | 第43-46页 |
| 3.4.1 单片机控制流程 | 第43-44页 |
| 3.4.2 串口通信程序 | 第44-46页 |
| 3.4.3 电机驱动程序 | 第46页 |
| 3.5 上位机控制软件设计 | 第46-49页 |
| 3.5.1 人机界面设计 | 第47页 |
| 3.5.2 串口通信设计 | 第47-48页 |
| 3.5.3 数据协议设计 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 视觉定位系统设计 | 第50-66页 |
| 4.1 视觉定位系统概述 | 第50-54页 |
| 4.1.1 相机的选型 | 第50-53页 |
| 4.1.1.1 相机的安装位置 | 第50-51页 |
| 4.1.1.2 相机的选型 | 第51-53页 |
| 4.1.2 镜头的选型 | 第53页 |
| 4.1.3 光源的选型 | 第53-54页 |
| 4.2 图像采集过程 | 第54-56页 |
| 4.3 图像处理过程 | 第56-64页 |
| 4.3.1 ROI 区域 | 第57-58页 |
| 4.3.2 角点检测 | 第58-62页 |
| 4.3.3 中心点计算 | 第62-64页 |
| 4.4 视觉定位的实现 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 现场安装调试 | 第66-69页 |
| 5.1 上位机软件运行环境配置 | 第66页 |
| 5.2 设备的标定 | 第66-67页 |
| 5.2.1 机械手的标定 | 第66-67页 |
| 5.2.2 传感器的标定 | 第67页 |
| 5.3 机械手模拟训练过程 | 第67页 |
| 5.4 系统实际运行成果 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文总结 | 第69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
