| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 PCB 钻孔机概述 | 第12-14页 |
| 1.1.1 PCB 钻孔机的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.1.2 国产 PCB 钻孔机的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.2 位置伺服控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 位置伺服控制系统的组成 | 第14页 |
| 1.2.2 位置伺服控制系统控制方法的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 PCB 钻孔加工特点对位置伺服控制系统的要求 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 PCB 钻孔机位置伺服控制系统总体设计 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 PCB 钻孔机位置伺服控制系统控制结构设计 | 第18-20页 |
| 2.3 PCB 钻孔机位置伺服控制系统控制方式设计 | 第20-22页 |
| 2.3.1 位置伺服控制系统的控制方式 | 第20-21页 |
| 2.3.2 力矩控制方式下的定位原理 | 第21页 |
| 2.3.3 力矩控制方式的优势 | 第21-22页 |
| 2.4 PCB 钻孔机位置伺服控制系统控制方法设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 PCB 钻孔机位置伺服控制系统数学模型的构建 | 第24-33页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 PCB 钻孔机位置伺服控制系统的数学模型 | 第24-27页 |
| 3.2.1 交流伺服电机的数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 机械传动机构的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.3 PCB 钻孔机位置伺服控制系统数学模型参数辨识及简化 | 第27-32页 |
| 3.3.1 PCB 钻孔机位置伺服控制系统数学模型的参数辨识 | 第27-30页 |
| 3.3.2 PCB 钻孔机位置伺服控制系统数学模型的简化 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 PCB 钻孔机位置伺服控制技术及定位误差补偿研究 | 第33-51页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 摩擦对位置伺服控制系统的影响及其补偿策略 | 第34-35页 |
| 4.2.1 摩擦对位置伺服控制系统的影响 | 第34页 |
| 4.2.2 摩擦力的数学模型 | 第34-35页 |
| 4.2.3 位置伺服控制系统中的摩擦补偿策略 | 第35页 |
| 4.3 自抗扰控制器原理 | 第35-40页 |
| 4.3.1 自抗扰控制器的结构 | 第36-37页 |
| 4.3.2 跟踪微分器 | 第37-38页 |
| 4.3.3 扩张状态观测器 | 第38-39页 |
| 4.3.4 非线性状态误差反馈 | 第39-40页 |
| 4.3.5 扰动补偿 | 第40页 |
| 4.4 速度环控制策略研究 | 第40-44页 |
| 4.4.1 数学模型 | 第41-43页 |
| 4.4.2 仿真实验 | 第43-44页 |
| 4.5 位置环控制策略研究 | 第44-48页 |
| 4.5.1 数学模型 | 第44-45页 |
| 4.5.2 仿真实验 | 第45-48页 |
| 4.6 定位误差前馈补偿策略研究 | 第48-50页 |
| 4.6.1 定位误差前馈补偿原理 | 第48-49页 |
| 4.6.2 定位误差前馈补偿方法 | 第49-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 PCB 钻孔机位置伺服控制系统的设计与实现 | 第51-67页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 系统的主要硬件设计 | 第51-56页 |
| 5.2.1 ARM 模块设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 FPGA 模块设计 | 第52-53页 |
| 5.2.3 模拟量输出模块设计 | 第53-55页 |
| 5.2.4 光栅/编码器反馈模块设计 | 第55页 |
| 5.2.5 网络通信模块设计 | 第55-56页 |
| 5.3 系统的主要软件设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 ARM 主程序 | 第56页 |
| 5.3.2 通信中断服务子程序 | 第56-57页 |
| 5.3.3 速度环自抗扰控制子程序 | 第57-58页 |
| 5.3.4 位置环自抗扰控制子程序 | 第58页 |
| 5.3.5 定位误差补偿子程序 | 第58-59页 |
| 5.4 实验 | 第59-65页 |
| 5.4.1 实验平台构建 | 第59-60页 |
| 5.4.2 位置伺服控制实验 | 第60-62页 |
| 5.4.3 定位误差补偿实验 | 第62-64页 |
| 5.4.4 钻孔综合实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
