机器人模块结合面特性建模与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 结合面参数辨识方法的研究状况 | 第10-13页 |
| 1.3 机器人结合面研究状况 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构 | 第15-17页 |
| 第二章 模块结合面动力学建模与分析 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 分形接触理论 | 第17-20页 |
| 2.2.1 分形接触理论的提出 | 第17-19页 |
| 2.2.2 模块结合面虚拟介质模型 | 第19-20页 |
| 2.3 结合面虚拟介质的动力学解析模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 结合面虚拟介质的密度 | 第20-21页 |
| 2.3.2 结合面虚拟介质的弹性模量 | 第21-23页 |
| 2.3.3 结合面虚拟介质的泊松比 | 第23-25页 |
| 2.4 初探模块结合面的影响 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 表面轮廓分形参数测量与模态试验 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 表面轮廓分形参数的获取 | 第28-31页 |
| 3.2.1 分形维数 D 和尺度系数 G 的意义 | 第28-29页 |
| 3.2.2 识别算法的选择 | 第29-30页 |
| 3.2.3 功率谱算法识别 | 第30-31页 |
| 3.3 表面轮廓分形参数的测量实验 | 第31-33页 |
| 3.4 套筒模块装配体有限元模态分析 | 第33-34页 |
| 3.5 模态测试试验验证 | 第34-37页 |
| 3.5.1 试验测试方法 | 第34-36页 |
| 3.5.2 试验软硬件系统 | 第36-37页 |
| 3.6 结果分析 | 第37-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 刚柔耦合模块化机器人工作特性分析 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 刚柔耦合机器人关节反馈响应性能分析 | 第41-49页 |
| 4.2.1 刚柔耦合机器人模型的建立 | 第41-44页 |
| 4.2.2 刚柔耦合机器人关节反馈响应误差分析 | 第44-49页 |
| 4.3 刚柔耦合机器人轨迹跟踪性能分析 | 第49-54页 |
| 4.4 刚柔耦合机器人严苛工况误差分析 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 模块化机器人末端位姿误差分析模型 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 机器人运动学 | 第58-61页 |
| 5.3 机器人微动齐次变换矩阵的建立 | 第61-65页 |
| 5.4 五自由度模块化机器人末端位姿误差分析模型 | 第65-69页 |
| 5.5 误差分析 | 第69-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 工作总结 | 第76-77页 |
| 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
