| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 国内相关领域研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 一种码垛工业机器人的简介 | 第14-17页 |
| 1.3.1 SJ-01工业机器人的结构特点 | 第14-17页 |
| 1.3.2 SJ-01工业机器人的性能特点 | 第17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及意义 | 第17-19页 |
| 第2章 工业机器人的运动学分析及仿真 | 第19-34页 |
| 2.1 工业机器人运动学理论基础 | 第19-21页 |
| 2.1.1 杆件联结 | 第19-20页 |
| 2.1.2 杆件坐标系的固结规则 | 第20-21页 |
| 2.1.3 杆件的位姿变换 | 第21页 |
| 2.2 SJ-01工业机器人的工况分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 SJ-01工业机器人的工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 SJ-01工业机器人工况的确定 | 第23-25页 |
| 2.3 SJ-01工业机器人的运动学分析及仿真 | 第25-33页 |
| 2.3.1 SJ-01工业机器人杆件坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 SJ-01工业机器人运动学方程的建立 | 第26-27页 |
| 2.3.3 基于圆柱坐标系末端位置的求解 | 第27-28页 |
| 2.3.4 基于MATLAB的机器人运动学仿真 | 第28-32页 |
| 2.3.5 电机、驱动滑块运动曲线的推导 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 工业机器人多体系统动力学分析及仿真 | 第34-47页 |
| 3.1 多体系统动力学的研究方法 | 第34-35页 |
| 3.1.1 笛卡尔方法的演变和简介 | 第34-35页 |
| 3.1.2 ADAMS软件简介 | 第35页 |
| 3.2 SJ-01工业机器人多刚体系统动力学仿真分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 虚拟样机模型的建立 | 第36-37页 |
| 3.2.2 多刚体动力学仿真 | 第37-40页 |
| 3.2.3 伺服电机驱动力矩的推导 | 第40-42页 |
| 3.3 SJ-01工业机器人刚柔耦合动力学仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 基于ANSYS中性文件的建立 | 第42-44页 |
| 3.3.2 刚柔耦合仿真模型的建立及求解 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 工业机器人的振动分析 | 第47-58页 |
| 4.1 概述 | 第47页 |
| 4.2 SJ-01工业机器人的模态分析 | 第47-53页 |
| 4.2.1 模态分析的理论基础 | 第47-48页 |
| 4.2.2 有限元模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.2.3 模态分析结果 | 第50-53页 |
| 4.3 竖向传动机构的振动分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 竖向传动机构的动力学方程的建立 | 第53-54页 |
| 4.3.2 竖向传动机构数学模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.3.3 数学模型的仿真求解 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 工业机器人的强度分析 | 第58-66页 |
| 5.1 概述 | 第58页 |
| 5.2 SJ-01工业机器人的整机静强度分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 静强度分析的前处理 | 第58页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第58-61页 |
| 5.3 SJ-01工业机器人关键部件的动强度分析 | 第61-65页 |
| 5.3.1 模块的调入及设置 | 第61-62页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本论文的主要工作和结论 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |