| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-19页 |
| 1.2.1 RV减速器的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 RV减速器动力学分析的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 RV减速器的传动原理 | 第19-21页 |
| 1.3.1 RV减速器的结构 | 第19-20页 |
| 1.3.2 RV减速器的传动原理 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 RV减速器动力学模型的建立 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 RV减速器动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 RV减速器动力学方程 | 第24-30页 |
| 2.3.1 各运动构件的动力学方程 | 第24-29页 |
| 2.3.2 系统动力学方程 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 动力学模型的求解 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 质量和转动惯量 | 第31-33页 |
| 3.2.1 输入轴的质量和转动惯量 | 第31-32页 |
| 3.2.2 行星轮的质量和转动惯量 | 第32页 |
| 3.2.3 摆线轮的质量和绕自身轴线旋转的转动惯量 | 第32页 |
| 3.2.4 曲柄轴、行星架和针齿圈的质量和转动惯量 | 第32-33页 |
| 3.3 减速器主要零部件刚度的计算 | 第33-39页 |
| 3.3.1 轴的扭转刚度 | 第33页 |
| 3.3.2 渐开线齿轮刚度计算 | 第33-34页 |
| 3.3.3 轴承刚度计算 | 第34-36页 |
| 3.3.4 摆线轮针轮啮合刚度 | 第36-39页 |
| 3.4 固有频率求解和影响因素分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 RV减速器动态特性分析 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 固有特性分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 振型归纳 | 第41-42页 |
| 4.2.2 影响因素分析 | 第42-46页 |
| 4.3 响应特性分析 | 第46-52页 |
| 4.3.1 时间响应 | 第46-48页 |
| 4.3.2 响应灵敏度 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 有限元仿真结果分析 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 RV减速器的应用环境和仿真环境简介 | 第53-56页 |
| 5.2.1 RV减速器在码垛机器人中的应用环境 | 第53-55页 |
| 5.2.2 SAMCEF简介 | 第55-56页 |
| 5.3 有限元建模过程 | 第56-62页 |
| 5.3.1 建立三维模型 | 第56页 |
| 5.3.2 建立分析模型 | 第56-58页 |
| 5.3.3 分析参数设置 | 第58-62页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第62-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文结论 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |