| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关问题的国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 相关领域及方向的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 本文研究问题的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第19页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 智能仿生手虚拟样机开发 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人手运动机理研究 | 第21-22页 |
| 2.2.1 人手生物学分析 | 第21-22页 |
| 2.3 智能仿生手的模型设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 虚拟样机简介 | 第22页 |
| 2.3.2 人手指关节运动副的形式 | 第22-23页 |
| 2.3.3 基于ADAMS的智能仿生手模型设计 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 智能仿生手的动力学建模与仿真 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 动力学方程 | 第27-31页 |
| 3.3 智能仿生手的控制系统 | 第31-32页 |
| 3.3.1 反馈线性化 | 第31-32页 |
| 3.4 PD控制器的设计 | 第32-35页 |
| 3.5 滑模控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于ADAMS和MATLAB的联合仿真实验 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 ADAMS和MATLAB的联合仿真系统 | 第41-44页 |
| 4.2.1 联合仿真原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 定义输入输出 | 第42页 |
| 4.2.3 导出控制参数 | 第42-43页 |
| 4.2.4 联合仿真机械子系统的建立 | 第43-44页 |
| 4.3 联合仿真控制系统 | 第44-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 在线实时仿真与实验 | 第51-59页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 表面肌电信号简介 | 第51-53页 |
| 5.2.1 表面肌电信号产生机理 | 第51-52页 |
| 5.2.2 表面肌电信号的特点 | 第52-53页 |
| 5.3 肌电信号的采集 | 第53-54页 |
| 5.3.1 肌电信号采集设备 | 第53页 |
| 5.3.2 手势动作定义 | 第53-54页 |
| 5.3.3 实验条件 | 第54页 |
| 5.4 在线实时系统的搭建 | 第54-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 全文总结 | 第59-61页 |
| 6.1 本文的主要研究工作 | 第59页 |
| 6.2 未来研究工作的展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介及科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |