| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究发展 | 第11-13页 |
| 1.3 相关研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于PLAYER PROJECT的机器人实物-仿真实验环境 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 基于PLAYER层的数据交换共享 | 第18-22页 |
| 2.2.1 机器人软框架P1ayer | 第18-19页 |
| 2.2.2 Player间的数据共享交互 | 第19-22页 |
| 2.3 实物机器人系统 | 第22-29页 |
| 2.3.1 实物机器人硬件系统 | 第22-26页 |
| 2.3.2 激光扫描仪原理及性能 | 第26-29页 |
| 2.4 基于STAGE的机器人仿真 | 第29-33页 |
| 2.4.1 Stage仿真环境 | 第29-30页 |
| 2.4.2 机器人相关仿真设计 | 第30-33页 |
| 2.5 机器人实物-仿真实验环境 | 第33-35页 |
| 2.6 本章总结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于参考路标的机器人室内自定位和数据融合 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 测距数据点的分簇和筛选 | 第36-40页 |
| 3.2.1 测距数据点的分簇 | 第37-38页 |
| 3.2.2 测距点簇的筛选 | 第38-40页 |
| 3.3 参考路标的识别和定位 | 第40-44页 |
| 3.3.1 参考路标数据点簇的识别 | 第40-43页 |
| 3.3.2 参考路标中心点的确定 | 第43-44页 |
| 3.4 基于路标参考坐标系的机器人定位与环境数据融合 | 第44-48页 |
| 3.4.1 路标参考坐标系下的机器人位姿推算 | 第44-45页 |
| 3.4.2 基于参考坐标系的测距数据融合 | 第45-48页 |
| 3.5 本章总结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于局部环境形状特征分析的机器人实时运动规划方法 | 第49-66页 |
| 4.1 障碍边界膨胀算法 | 第49-50页 |
| 4.2 膨胀系数组合选取及特征参数定义 | 第50-52页 |
| 4.2.1 膨胀系数的动态组合 | 第51页 |
| 4.2.2 膨胀图特征参数 | 第51-52页 |
| 4.3 膨胀图特征参数与环境形状变化对应特性分析 | 第52-55页 |
| 4.4 典型环境形状识别与参考控制膨胀图矢量选取 | 第55-57页 |
| 4.5 机器人运动控制决策 | 第57-59页 |
| 4.6 实验分析 | 第59-62页 |
| 4.6.1 仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.6.2 实物实验 | 第60-62页 |
| 4.7 本章总结 | 第62-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表和科研情况 | 第75页 |
