| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-15页 |
| 图题 | 第15-19页 |
| 表题 | 第19-20页 |
| 符号列表 | 第20-28页 |
| 第1章 绪论 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·冲压机器人对冲压自动化的影响和作用 | 第28-30页 |
| ·目前冲压机器人运动控制特点 | 第30-31页 |
| ·传统冲压机器人的局限性及发展趋势 | 第31页 |
| ·冲压机器人的智能化技术及发展现状 | 第31-46页 |
| ·机器人概念设计及其方法发展现状 | 第31-33页 |
| ·机器人运动学及动力分析计算技术 | 第33-36页 |
| ·冲压机器人智能化与视觉伺服系统发展现状 | 第36-38页 |
| ·视觉伺服系统的图像的预处理与神经网络应用现状 | 第38-40页 |
| ·机器人模糊控制技术发展状况 | 第40-42页 |
| ·多传感器系统与信息融合技术发展现状 | 第42-46页 |
| ·本文结构及主要内容 | 第46-48页 |
| 第2章 基于UML的机器人概念设计 | 第48-65页 |
| ·面向对象的建模语言UML简介 | 第48页 |
| ·基于UML的概念设计的优越性 | 第48-50页 |
| ·基于UML的用例驱动机械系统概念设计建模步骤 | 第50-51页 |
| ·设计实例:视觉伺服冲裁上料机器人SR09的概念设计 | 第51-64页 |
| ·机器人SR09的主要技术指标要求及特点 | 第51-52页 |
| ·需求分析之一:冲裁工艺分析 | 第52页 |
| ·需求分析之二:工作空间分析 | 第52-53页 |
| ·需求分析之三:机器人拓朴结构分析与选取 | 第53页 |
| ·需求分析之四:典型工况分析及初步强度与刚度计算 | 第53-55页 |
| ·需求分析之五:视觉系统方案 | 第55页 |
| ·建立用例模型 | 第55-57页 |
| ·结构分析，建立对象模型 | 第57页 |
| ·建立物理模型及三维实体模型 | 第57-58页 |
| ·将物理模型映射成仿真模型 | 第58-61页 |
| ·参数确定与空载仿真试验及结果 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第3章 机器人运动学及动力学分析 | 第65-77页 |
| ·SR09的运动学分析 | 第65-72页 |
| ·端拾器位姿-前向运动学分析 | 第65-67页 |
| ·从未端位姿到关节角-SR09运动学逆解 | 第67-69页 |
| ·SR09的端拾器运动学仿真 | 第69页 |
| ·SR09的视觉、端拾器与本体之间的坐标系关系 | 第69-72页 |
| ·SR09的动力学分析 | 第72-74页 |
| ·SR09带关节惯性的牛顿欧拉方程 | 第72-74页 |
| ·SR09的动力学闭式算法 | 第74-75页 |
| ·SR09的动力学方程计算流程 | 第74-75页 |
| ·恒定力矩下SR09的动力学仿真 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 SR09机器人的运动规划 | 第77-90页 |
| ·机器人的运动 | 第77-78页 |
| ·点到点运动 | 第77页 |
| ·轨迹跟踪运动 | 第77-78页 |
| ·机器人的关节空间运动规划 | 第78-79页 |
| ·关节空间运动规划 | 第78-79页 |
| ·一般冲压机器人的工作过程 | 第79-80页 |
| ·冲压机器人运动规划研究项目 | 第80-82页 |
| ·上料操作轨迹规划与注意事项 | 第80-81页 |
| ·冲压机器人直线送料的轨迹规划及操作过程 | 第81-82页 |
| ·冲裁上料机器人SR09的运动轨迹规划与仿真 | 第82-86页 |
| ·SR09的轨迹规划 | 第82-83页 |
| ·SR09的的综合轨迹仿真 | 第83-86页 |
| ·机器人SR09最佳工作位置的确定 | 第86-89页 |
| ·机器人SR09的有效工作位置 | 第86-87页 |
| ·机器人SR09最佳工作位置的算法 | 第87-88页 |
| ·优化应用实例 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 SR09机器人视觉系统及物料识别技术 | 第90-105页 |
| ·机器人视觉系统构成 | 第90-94页 |
| ·SR09的线性摄像机模型及标定 | 第90-94页 |
| ·基于BP误差反传神经网络的工件识别 | 第94-104页 |
| ·工件识别流程及神经网络构造 | 第94-95页 |
| ·工件神经网络识别主要处理过程及仿真实验 | 第95-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 机器人视觉伺服与模糊控制 | 第105-124页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制原理 | 第105-113页 |
| ·单目Eye-in-hand方式下的图像雅可比矩阵 | 第105-108页 |
| ·基于图像的PD视觉伺服控制 | 第108-113页 |
| ·Eye-in-hand方式下的双目立体视觉模型与图像雅可比矩阵 | 第113-117页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第113-114页 |
| ·Eye-in-Hand方式下双目立体视觉的图像雅可比矩阵 | 第114-117页 |
| ·SR09的双目立体视觉伺服仿真实验 | 第117-118页 |
| ·基于位置的模糊视觉伺服控制 | 第118-123页 |
| ·SR09的模糊PID控制器设计 | 第118-121页 |
| ·SR09的模糊控制仿真及分析 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第7章 机器人视觉与力觉传感器信息融合与控制 | 第124-138页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·基于视觉的无力传感器的位/力混合控制器的设计 | 第124-137页 |
| ·控制工作原理 | 第124-125页 |
| ·机器人动力学建模 | 第125页 |
| ·接触约束建模 | 第125-127页 |
| ·力/位控制解耦 | 第127-128页 |
| ·力/位控制混合 | 第128-131页 |
| ·无力传感器时约束反力矩的估算 | 第131-133页 |
| ·SR09的力/位混合控制仿真与分析 | 第133-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第8章 结论与展望 | 第138-141页 |
| ·全文总结 | 第138-139页 |
| ·创新与贡献 | 第139-140页 |
| ·未来计划 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第153页 |
