机构奇异位形特性及应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·闭环机构的研究现状 | 第10-12页 |
| ·闭环机构奇异位形分析综述 | 第12-16页 |
| ·课题研究的意义及主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 奇异位形的基本理论 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·奇异位形的基本定义 | 第17-18页 |
| ·奇异位形的基本分类 | 第18-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于变分法的奇异位形分类 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·变分法概述 | 第29-33页 |
| ·基于变分法的奇异位形分类 | 第33-36页 |
| ·典型机构的奇异性分析 | 第36-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 奇异位形的二阶分析 | 第47-62页 |
| ·引言 | 第47-49页 |
| ·位形空间奇异的二阶分析 | 第49-54页 |
| ·驱动奇异的二阶分析 | 第54-58页 |
| ·末端执行器奇异的二阶分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 奇异位形的应用研究 | 第62-72页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·闭环机构奇异位形的力解释 | 第62-65页 |
| ·闭环机构奇异位形的应用分析 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及申请的专利 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
