| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 室内定位原理 | 第12-13页 |
| 1.2.1 基于几何特征定位 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于信号特征定位 | 第13页 |
| 1.2.3 其他定位方法 | 第13页 |
| 1.3 室内定位技术 | 第13-16页 |
| 1.4 室内定位的发展趋势 | 第16-18页 |
| 1.4.1 室内定位技术对比分析 | 第16-17页 |
| 1.4.2 室内定位技术发展中需要解决主要的几个共性问题 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的研究思路和结构安排 | 第18-21页 |
| 1.5.1 本文研究思路和过程 | 第18-19页 |
| 1.5.2 论文的结构安排 | 第19-21页 |
| 2 基于UWB技术与地磁定位技术的老人位置检测定位原理 | 第21-31页 |
| 2.1 基于UWB技术的定位原理 | 第21-27页 |
| 2.1.1 三边定位法 | 第22-23页 |
| 2.1.2 双曲线定位法 | 第23-24页 |
| 2.1.3 基于信号到达角度 | 第24-25页 |
| 2.1.4 AOA/TOA | 第25-26页 |
| 2.1.5 三边质心法 | 第26-27页 |
| 2.2 基于地磁定位原理 | 第27-29页 |
| 2.2.1 近邻法 | 第28页 |
| 2.2.2 粒子滤波算法 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 基于UWB技术的老人位置检测定位系统设计 | 第31-38页 |
| 3.1 TW-TOF测距 | 第31-32页 |
| 3.2 基于UWB技术的定位系统 | 第32-33页 |
| 3.3 系统硬件设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 DWM1000信号收发模块 | 第34-36页 |
| 3.3.2 拨码开关 | 第36页 |
| 3.3.3 STM32F105RCT | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于UWB定位实现老人位置检测及其优化算法 | 第38-52页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第38-41页 |
| 4.1.1 传统卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| 4.1.2 交互多模型卡尔曼滤波 | 第39-41页 |
| 4.2 UWB定位实验及结果分析 | 第41-51页 |
| 4.2.1 室内场景与定位装置 | 第41-43页 |
| 4.2.2 定位数据采集 | 第43-48页 |
| 4.2.3 定位数据分析及定位数据优化 | 第48-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于地磁匹配定位实现老人位置检测方法研究 | 第52-66页 |
| 5.1 粒子滤波算法 | 第52-57页 |
| 5.1.1 蒙特卡洛采样 | 第53页 |
| 5.1.2 贝叶斯重要性采样 | 第53-54页 |
| 5.1.3 SIS滤波器 | 第54-55页 |
| 5.1.4 基于粒子滤波算法的地磁定位步骤 | 第55-57页 |
| 5.2 地磁定位仿真实验 | 第57-63页 |
| 5.2.1 地磁数据库的建立 | 第57-58页 |
| 5.2.2 重要性采样 | 第58-60页 |
| 5.2.3 权值计算 | 第60-61页 |
| 5.2.4 重采样 | 第61-63页 |
| 5.2.5 求平均值 | 第63页 |
| 5.3 地磁定位仿真实验结果分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 基于UWB-地磁组合定位实现老人位置检测方法研究 | 第66-73页 |
| 6.1 两种定位方式遇到的问题 | 第66-69页 |
| 6.1.1 UWB定位中遇到的问题 | 第66页 |
| 6.1.2 基本粒子滤波地磁定位存在的问题 | 第66-68页 |
| 6.1.3 常用的改进措施 | 第68-69页 |
| 6.2 UWB-地磁组合定位 | 第69-71页 |
| 6.2.1 UWB-地磁组合定位 | 第69-70页 |
| 6.2.2 UWB-地磁组合定位步骤 | 第70-71页 |
| 6.3 组合定位算法实验与结果分析 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录1 基站A0传输原始数据 | 第79-81页 |
| 附录2 UWB定位坐标计算结果 | 第81-83页 |
| 附录3 实验环境中地磁模拟地磁数强度 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介、攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第85页 |
