自适应被动变形履带式机器人结构设计与控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 自适应被动变形机构的设计与分析 | 第16-25页 |
| 2.1 被动变形式履带机器人移动系统 | 第16-17页 |
| 2.2 自适应被动变形履带机器人结构设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 总体结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自适应被动变形机构原理 | 第18页 |
| 2.2.3 自适应被动变形履带模块 | 第18-20页 |
| 2.2.4 摆臂履带模块 | 第20页 |
| 2.3 变形履带模块杆件运动分析 | 第20-23页 |
| 2.4 自适应被动变形履带机器人运动特性 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 履带地面力学及变形机构与地面约束分析 | 第25-43页 |
| 3.1 履带地面力学 | 第25-27页 |
| 3.1.1 履带所受纵向阻力 | 第25-26页 |
| 3.1.2 履带所受横向阻力 | 第26页 |
| 3.1.3 履带压力的分布 | 第26-27页 |
| 3.1.4 履带牵引力 | 第27页 |
| 3.2 履带地面力学模型 | 第27-32页 |
| 3.2.1 履带地面力学物理模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 履带地面力学数学模型 | 第28-32页 |
| 3.3 自适应被动变形机构静力分析 | 第32-42页 |
| 3.3.1 机器人静止状态静力分析 | 第32-36页 |
| 3.3.2 机器人匀速直线运动状态静力分析 | 第36-39页 |
| 3.3.3 机器人遇障状态静力分析 | 第39-42页 |
| 3.4 弹簧拉力与地面约束分析 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自适应被动变形履带式机器人运动分析 | 第43-53页 |
| 4.1 履带式机器人运动学分析 | 第43-47页 |
| 4.2 机器人越障运动分析 | 第47-52页 |
| 4.2.1 机器人爬坡运动分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 机器人跨越凸台运动分析 | 第49-51页 |
| 4.2.3 机器人翻越壕沟运动分析 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 履带式移动机器人控制系统设计 | 第53-66页 |
| 5.1 机器人控制系统总体设计 | 第53-54页 |
| 5.2 机器人控制系统硬件设计 | 第54-58页 |
| 5.3 机器人控制系统软件设计 | 第58-61页 |
| 5.3.1 软件设计流程及控制界面设计 | 第58-60页 |
| 5.3.2 机器人外部总线的应用 | 第60-61页 |
| 5.4 控制系统实验 | 第61-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
