| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人的本体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 整体设计要求 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人运动执行结构设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 驱动系统设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 转向系统设计 | 第19-21页 |
| 2.2.3 减震结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 电器设备选型 | 第22-24页 |
| 2.3.1 继电器的选型 | 第22页 |
| 2.3.2 精密电位器的选型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 避障传感器的选型 | 第23-24页 |
| 2.4 三维图与实物 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机器人模糊PID控制器的设计 | 第26-43页 |
| 3.1 移动机器人的四轮协调PID控制 | 第26-29页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 对控制过程影响的三个环节 | 第27页 |
| 3.1.3 数字式PID控制算法 | 第27-29页 |
| 3.2 四轮协调PID控制Simulink仿真 | 第29-34页 |
| 3.2.1 控制器采样周期的选择 | 第30页 |
| 3.2.2 转向步进电机数学模型 | 第30-32页 |
| 3.2.3 Simulink仿真 | 第32页 |
| 3.2.4 参数调整及结果分析 | 第32-34页 |
| 3.3 移动机器人的四轮协调模糊PID控制 | 第34-39页 |
| 3.3.1 四轮协调模糊PID输入/出论域的确定 | 第35-36页 |
| 3.3.2 模糊PID隶属函数的确定 | 第36页 |
| 3.3.3 模糊规则表的建立 | 第36-37页 |
| 3.3.4 四轮协调模糊PID控制过程 | 第37-39页 |
| 3.4 四轮协调模糊PID控制Simulink仿真 | 第39-41页 |
| 3.4.1 模糊控制器的建立 | 第39-40页 |
| 3.4.2 模糊PID控制Simulink仿真建模及结果分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 移动机器人控制软件设计 | 第43-53页 |
| 4.1 移动机器人控制软件方案设计 | 第43-46页 |
| 4.1.1 CAN总线方案设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 蓝牙通信设计 | 第44-45页 |
| 4.1.3 移动机器人控制方案设计流程 | 第45-46页 |
| 4.2 下位机系统软件设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 Arduino硬件开发平台及开发环境 | 第46-47页 |
| 4.2.2 CAN-BLE网关嵌入式系统结构 | 第47-48页 |
| 4.2.3 基于ATMega2560 MCU的下位机系统设计 | 第48-50页 |
| 4.3 上位机控制软件设计 | 第50-52页 |
| 4.3.1 设计需求 | 第50页 |
| 4.3.2 多线程上位机软件设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 上位机控制软件UI设计 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 调试与实验 | 第53-59页 |
| 5.1 实验准备工作 | 第53-58页 |
| 5.1.1 电路调试 | 第54-57页 |
| 5.1.2 软件调试 | 第57-58页 |
| 5.2 实验与结果分析 | 第58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 论文总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
