轮式机器人的控制系统与路径规划研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-6页
第一章 绪论	第6-12页
·研究背景	第6-7页
·国内外研究现状	第7-9页
·课题来源及主要工作	第9-12页
第二章 轮式移动机器人的结构原理	第12-26页
·轮式移动机器人的机械系统组成	第12-15页
·轮式移动机器人的控制系统结构	第15-16页
·轮式移动机器人的控制系统原理	第16-24页
·本章小结	第24-26页
第三章 多路串口通信扩展与无线通信系统设计	第26-38页
·基于TL16C554A 的多路串口通信	第26-32页
·轮式移动机器人的无线通信系统	第32-36页
·本章小结	第36-38页
第四章 机器人运动模块设计	第38-48页
·机器人的运动控制模块设计	第38-43页
·电机运动控制模式	第43-46页
·本章小结	第46-48页
第五章 轮式移动机器人的路径规划	第48-68页
·机器人的路径规划方法	第48-49页
·轮式移动机器人的运动学模型	第49-51页
·机器人行驶任意曲线的路径规划	第51-57页
·任意曲线路径规划算法的仿真	第57-67页
·本章小结	第67-68页
第六章 总结与展望	第68-70页
·总结	第68页
·展望	第68-70页
致谢	第70-72页
参考文献	第72-75页