| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航 | 第16-18页 |
| 1.2.2 多视图几何 | 第18-20页 |
| 1.2.3 滤波理论 | 第20-22页 |
| 1.2.4 视觉辅助惯导导航 | 第22-24页 |
| 1.3 论文的主要工作及创新点 | 第24-25页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第25-28页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统 | 第28-44页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第28-29页 |
| 2.2 捷联惯性导航算法 | 第29-36页 |
| 2.2.1 姿态算法 | 第30-35页 |
| 2.2.2 速度和位置算法 | 第35-36页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差分析 | 第36-38页 |
| 2.3.1 姿态误差 | 第36-37页 |
| 2.3.2 速度和位置误差 | 第37-38页 |
| 2.4 捷联惯导系统初始对准 | 第38-42页 |
| 2.4.1 解析粗对准 | 第38-39页 |
| 2.4.2 积分型精对准 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 摄像机模型和多视图几何 | 第44-74页 |
| 3.1 射影几何 | 第44-46页 |
| 3.1.1 射影空间 | 第44-46页 |
| 3.1.2 射影变换 | 第46页 |
| 3.2 摄像机成像模型 | 第46-53页 |
| 3.2.1 成像几何中的坐标系 | 第46-47页 |
| 3.2.2 摄像机成像几何 | 第47-51页 |
| 3.2.3 摄像机成像畸变 | 第51-52页 |
| 3.2.4 摄像机标定 | 第52-53页 |
| 3.3 特征点提取与匹配 | 第53-57页 |
| 3.3.1 SIFT | 第53-56页 |
| 3.3.2 RANSAC | 第56-57页 |
| 3.4 多视图几何 | 第57-72页 |
| 3.4.1 双视图几何 | 第57-63页 |
| 3.4.2 三视图几何 | 第63-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第四章 基于多视图几何的图像与惯导的IEKF滤波 | 第74-108页 |
| 4.1 卡尔曼滤波(KF) | 第74-75页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第75-77页 |
| 4.3 基于双视图几何的图像与惯导的IEKF滤波 | 第77-87页 |
| 4.3.1 算法原理框图 | 第77-78页 |
| 4.3.2 基于双视图几何的图像与惯导的IEKF滤波 | 第78-82页 |
| 4.3.3 计算复杂度 | 第82-83页 |
| 4.3.4 仿真结果 | 第83-87页 |
| 4.4 基于三视图几何的图像与惯导的IEKF滤波 | 第87-96页 |
| 4.4.1 算法原理框图 | 第87-88页 |
| 4.4.2 基于三视图几何的图像与惯导的IEKF滤波 | 第88-92页 |
| 4.4.3 计算复杂度 | 第92页 |
| 4.4.4 仿真结果 | 第92-96页 |
| 4.5 基于多视图几何约束的图像与惯导的IEKF滤波 | 第96-106页 |
| 4.5.1 IEKF滤波策略 | 第96-99页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第99-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-108页 |
| 第五章 基于多视图几何的图像与惯导的UKF滤波 | 第108-132页 |
| 5.1 UKF | 第108-115页 |
| 5.1.1 UT变换 | 第108-111页 |
| 5.1.2 线性化及UT变换精度分析 | 第111-113页 |
| 5.1.3 UKF | 第113-115页 |
| 5.2 基于双视图几何的图像与惯导的UKF滤波 | 第115-120页 |
| 5.2.1 算法的原理框图 | 第115页 |
| 5.2.2 基于双视图几何图像与惯导的UKF滤波 | 第115-118页 |
| 5.2.3 计算复杂度 | 第118页 |
| 5.2.4 仿真结果 | 第118-120页 |
| 5.3 基于三视图几何的图像与惯导的UKF滤波 | 第120-127页 |
| 5.3.1 算法的原理框图 | 第120-121页 |
| 5.3.2 基于三视图几何图像与惯导的UKF滤波 | 第121-124页 |
| 5.3.3 计算复杂度 | 第124页 |
| 5.3.4 仿真结果 | 第124-127页 |
| 5.4 基于多视图几何约束的图像与惯导的UKF滤波 | 第127-131页 |
| 5.4.1 UKF滤波策略 | 第127-129页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第129-131页 |
| 5.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 第六章 结论与展望 | 第132-136页 |
| 6.1 主要结论 | 第132-133页 |
| 6.2 工作展望 | 第133-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-150页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第150-152页 |
| 附录A 双视图几何雅可比矩阵的推导 | 第152-156页 |
| 附录B 三视图几何雅可比矩阵的推导 | 第156-162页 |
| 附录C 协方差矩阵的计算 | 第162-163页 |
