微创手术机器人力反馈型主操作手设计与研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 微创外科手术 | 第9-10页 |
| 1.3 主从式微创外科手术机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 力反馈型主操作手研究现状 | 第12-19页 |
| 1.4.1 国外主操作手研究现状 | 第12-18页 |
| 1.4.2 国内主操作手研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 选题的目的及意义 | 第19-20页 |
| 1.6 本文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 主操作手方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 设计准则 | 第22-23页 |
| 2.2.1 理想的力反馈主手 | 第22-23页 |
| 2.2.2 实际期望的标准 | 第23页 |
| 2.3 标准规格设计 | 第23-24页 |
| 2.4 最终机构设计方案 | 第24-25页 |
| 2.4.1 总体设计方案 | 第24-25页 |
| 2.4.2 传动系统方案设计 | 第25页 |
| 2.5 位置机构设计 | 第25-27页 |
| 2.6 腕部结构设计 | 第27-28页 |
| 2.7 开合结构设计 | 第28-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 主操作手运动学分析与仿真 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 主操作手运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.3 主操作手正运动学 | 第31-32页 |
| 3.4 主操作手逆运动学 | 第32-34页 |
| 3.5 主操作手雅可比矩阵 | 第34页 |
| 3.6 主操作手性能评价 | 第34-37页 |
| 3.7 主操作手工作空间分析 | 第37-40页 |
| 3.8 主操作手轨迹规划与仿真 | 第40-42页 |
| 3.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 主操作手结构设计 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 主手机构设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 机构传动原理设计 | 第43-46页 |
| 4.2.2 机构设计 | 第46-49页 |
| 4.3 电机选型 | 第49-50页 |
| 4.4 原型样机 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验研究 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 主操作手摩擦补偿及重力平衡实验 | 第52-59页 |
| 5.2.1 静力学建模与仿真 | 第53-54页 |
| 5.2.2 摩擦建模与参数辨识 | 第54-56页 |
| 5.2.3 前馈补偿控制策略 | 第56页 |
| 5.2.4 单关节实验验证 | 第56-59页 |
| 5.3 主操作手运动学验证试验 | 第59-60页 |
| 5.4 主从跟踪验证试验 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 全文总结 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
