| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 视觉里程计技术概述 | 第13-17页 |
| 1.2.1 视觉里程计与SLAM关系 | 第13-15页 |
| 1.2.2 视觉里程计分类 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状与发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 面临的困难和挑战 | 第18-19页 |
| 1.5 研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 RGB-D传感器 | 第21-27页 |
| 2.1 RGB-D传感器简介 | 第21页 |
| 2.2 RGB-D相机深度测量 | 第21-22页 |
| 2.3 RGB图像成像原理 | 第22-25页 |
| 2.4 相机标定方法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于RGB-D图像边缘特征具有稀疏初始化的视觉里程计 | 第27-44页 |
| 3.1 概述 | 第27页 |
| 3.2 基于RGB-D图像边缘特征具有稀疏初始化的视觉里程计 | 第27-40页 |
| 3.2.1 边缘特征检测 | 第27-32页 |
| 3.2.2 边缘数据信息处理 | 第32-33页 |
| 3.2.3 滤波方法 | 第33-34页 |
| 3.2.4 稀疏初始化 | 第34-39页 |
| 3.2.5 位姿估计 | 第39页 |
| 3.2.6 参考帧选择 | 第39-40页 |
| 3.3 实验结果及算法评估 | 第40-43页 |
| 3.3.1 仿真实验平台介绍 | 第40页 |
| 3.3.2 实验描述 | 第40页 |
| 3.3.3 边缘特征提取与匹配结果 | 第40-41页 |
| 3.3.4 算法评估 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于RGB-D图像点与边缘特征改进参考帧筛选的视觉里程计 | 第44-64页 |
| 4.1 概述 | 第44-45页 |
| 4.2 基于RGB-D图像点与边缘特征改进参考帧筛选的视觉里程计 | 第45-60页 |
| 4.2.1 基于特征点的方法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 特征点提取 | 第46-55页 |
| 4.2.3 特征点匹配 | 第55-56页 |
| 4.2.4 距离变换 | 第56页 |
| 4.2.5 边缘特征的距离误差 | 第56-58页 |
| 4.2.6 参考帧选取 | 第58-59页 |
| 4.2.7 点特征的重投影误差 | 第59-60页 |
| 4.3 实验结果及算法评估 | 第60-63页 |
| 4.3.1 边缘特征提取和距离变换结果 | 第60页 |
| 4.3.2 参考帧筛选结果 | 第60-61页 |
| 4.3.3 算法评估 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 本文主要工作与研究成果 | 第64页 |
| 5.3 未来工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第71页 |
