| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 捷联惯导技术的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.2 回声抵消技术的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4 参考文献 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯导技术与回声抵消技术 | 第17-27页 |
| 2.1 捷联惯导系统概述 | 第17-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系及转换关系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 捷联惯导系统工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2 回声抵消系统概述 | 第20-23页 |
| 2.2.1 语音通话系统中声学回声产生机理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 声学回声抵消器的工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3 捷联惯导技术与回声抵消技术的研究进展 | 第23-24页 |
| 2.3.1 捷联惯导技术的研究进展 | 第23页 |
| 2.3.2 回声抵消技术的研究进展 | 第23-24页 |
| 2.4 参考文献 | 第24-27页 |
| 第三章 捷联惯导系统中滤波算法的研究 | 第27-40页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法 | 第27-29页 |
| 3.2 无迹卡尔曼滤波器(UKF) | 第29-32页 |
| 3.3 粒子滤波(PF)与无迹粒子滤波(UPF) | 第32-34页 |
| 3.4 基于KLD采样的自适应UPF算法(KLD-UPF) | 第34-36页 |
| 3.5 算法仿真及性能分析 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38页 |
| 3.7 参考文献 | 第38-40页 |
| 第四章 捷联惯导系统姿态解算研究 | 第40-52页 |
| 4.1 姿态解算基本方法 | 第40-44页 |
| 4.1.1 欧拉角法 | 第41页 |
| 4.1.2 方向余弦矩阵法 | 第41-42页 |
| 4.1.3 四元数法 | 第42-44页 |
| 4.2 基于四元数KLD-UPF滤波的姿态解算算法研究 | 第44-46页 |
| 4.3 算法仿真与验证 | 第46-49页 |
| 4.3.1 实验环境的搭建 | 第46-47页 |
| 4.3.2 仿真结果的分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4.5 参考文献 | 第50-52页 |
| 第五章 回声抵消器设计及DSP实现 | 第52-70页 |
| 5.1 自适应回声抵消原理 | 第52-55页 |
| 5.1.1 自适应滤波器结构 | 第52-53页 |
| 5.1.2 自适应回声消除的实现原理 | 第53-55页 |
| 5.1.3 回音抵消的主要性能指标 | 第55页 |
| 5.2 回声抵消器系统结构研究 | 第55-58页 |
| 5.3 自适应滤波算法研究 | 第58-65页 |
| 5.3.1 LMS算法 | 第58-60页 |
| 5.3.2 NLMS算法 | 第60-62页 |
| 5.3.3 变步长NLMS算法(VG-NLMS) | 第62-63页 |
| 5.3.4 回声抵消仿真实验与性能分析 | 第63-65页 |
| 5.4 回声抵消器结果分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5.6 参考文献 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本论文的工作总结 | 第70页 |
| 6.2 今后工作的展望 | 第70-72页 |
| 缩略语 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第75页 |