| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题的研究意义与背景 | 第12-13页 |
| 1.2 自动平衡技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究的内容和完成的工作 | 第14页 |
| 1.4 本课题的创新之处 | 第14-15页 |
| 1.5 论文内容安排 | 第15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 自动平衡系统的基本原理 | 第16-28页 |
| 2.1 转子动平衡的力学原理 | 第16-23页 |
| 2.1.1 刚性转子平衡 | 第16-21页 |
| 2.1.2 柔性转子平衡 | 第21-23页 |
| 2.2 自动平衡的力学原理 | 第23-26页 |
| 2.3 自动平衡系统整体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自动平衡伺服控制方法 | 第28-42页 |
| 3.1 伺服系统的工程实现 | 第28-30页 |
| 3.1.1 伺服系统的组成 | 第28-29页 |
| 3.1.2 伺服系统的分类 | 第29-30页 |
| 3.2 自动平衡控制方法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 单校正面平衡 | 第30-32页 |
| 3.2.2 双面平衡方法 | 第32-34页 |
| 3.3 基于 80ST-M02430电机的数学模型建立及矢量控制原理 | 第34-41页 |
| 3.3.1 80ST-M02430电机简介 | 第34-35页 |
| 3.3.2 交流永磁同步电机的数学模型 | 第35-38页 |
| 3.3.3 交流永磁同步电机矢量控制 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 自动平衡装置伺服控制系统的硬件电路设计 | 第42-60页 |
| 4.1 自动平衡装置伺服控制系统硬件电路组成 | 第42页 |
| 4.2 自动平衡装置中传感器的选用 | 第42-47页 |
| 4.2.1 振动传感器 | 第43-45页 |
| 4.2.2 光电传感器 | 第45-47页 |
| 4.3 控制信号电路设计 | 第47-59页 |
| 4.3.1 SPWM信号发生器的设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 锁相倍频电路的设计 | 第49-52页 |
| 4.3.3 电平转换电路的设计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 二进制全加器外围电路设计 | 第53-54页 |
| 4.3.5 光电隔离电路设计 | 第54-55页 |
| 4.3.6 输出信号整型驱动电路设计 | 第55-57页 |
| 4.3.7 驱动板电路设计 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 伺服控制系统的软件设计与功能实现 | 第60-70页 |
| 5.1 PC机与单片机串口通信程序设计 | 第60-64页 |
| 5.1.1 上位机VB程序设计 | 第61-62页 |
| 5.1.2 下位机C语言程序设计 | 第62-64页 |
| 5.2 正弦脉宽调制信号（SPWM）程序设计 | 第64-69页 |
| 5.2.1 Qt软件介绍 | 第64-65页 |
| 5.2.2 正弦脉宽调制信号主程序设计 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 自动平衡装置伺服控制系统相关实验 | 第70-78页 |
| 6.1 PC机与单片机串口通信实验 | 第70-73页 |
| 6.2 正弦调制信号软件仿真实验 | 第73-74页 |
| 6.3 伺服控制系统原理性验证实验 | 第74-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |