| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 国内外足式仿生机器人的研究概况 | 第8-17页 |
| 1.1.1 双足机器人 | 第8-11页 |
| 1.1.2 四足机器人 | 第11-13页 |
| 1.1.3 六足机器人 | 第13-16页 |
| 1.1.4 八足机器人 | 第16-17页 |
| 1.2 可变形六足仿生机器人运动分析与控制研究 | 第17-19页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第17页 |
| 1.2.2 轨迹规划 | 第17-18页 |
| 1.2.3 动力学分析 | 第18-19页 |
| 1.2.4 控制器设计 | 第19页 |
| 1.3 本论文主要研究内容简述 | 第19-22页 |
| 第二章 新型可变形六足机器人运动学研究 | 第22-52页 |
| 2.1 摆动腿运动学建模 | 第22-32页 |
| 2.1.1 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.1.2 逆运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.1.3 正解的验证 | 第26-29页 |
| 2.1.4 逆解的验证 | 第29-30页 |
| 2.1.5 雅可比矩阵求解 | 第30-32页 |
| 2.2 足端可达空间分析 | 第32-34页 |
| 2.3 步态规划 | 第34-35页 |
| 2.4 足端轨迹规划研究 | 第35-42页 |
| 2.4.1 5次B样条曲线构造 | 第37页 |
| 2.4.2 关节约束问题解决 | 第37-38页 |
| 2.4.3 遗传算法轨迹优化 | 第38-42页 |
| 2.5 并联运动学建模初探 | 第42-50页 |
| 2.5.1 并联机构的正运动学分析 | 第44-47页 |
| 2.5.2 并联机构的逆运动学分析 | 第47-48页 |
| 2.5.3 正解和逆解的实例验证 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 新型可变形六足机器人动力学研究 | 第52-62页 |
| 3.1 动力学分析方法比较 | 第52-55页 |
| 3.1.1 牛顿-欧拉法 | 第52页 |
| 3.1.2 拉格朗日法 | 第52-53页 |
| 3.1.3 凯恩方法 | 第53-55页 |
| 3.2 腿部动力学研究 | 第55-58页 |
| 3.2.1 各构件质心的速度、加速度和偏速度分析 | 第55-58页 |
| 3.2.2 建立动力学模型 | 第58页 |
| 3.3 动力学仿真 | 第58-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 新型可变形六足机器人控制研究 | 第62-80页 |
| 4.1 计算力矩控制器 | 第62-65页 |
| 4.2 计算力矩+神经网络控制器设计 | 第65-71页 |
| 4.3 六足机器人单腿摆动MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第71-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 六足仿生机器人系统搭建和实验 | 第80-88页 |
| 5.1 六足机器人控制系统设计 | 第80-83页 |
| 5.1.1 控制系统硬件结构 | 第80-81页 |
| 5.1.2 控制系统软件结构 | 第81-83页 |
| 5.2 六足机器人腿部运动学模型验证 | 第83-84页 |
| 5.3 六足机器人腿部重复定位精度分析 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 结论与展望 | 第88-92页 |
| 6.1 结论 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-100页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |