| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 无人机飞行控制的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 大中型无人机飞行控制的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 小型无人机飞行控制的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 现有控制方法的局限性 | 第20-24页 |
| 1.3.1 线性控制方法 | 第21-22页 |
| 1.3.2 非线性与其它控制方法 | 第22-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 基于滑模观测技术的小型旋翼无人机鲁棒输出反馈姿态控制 | 第26-48页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 研究对象描述与建模 | 第27-33页 |
| 2.2.1 三自由度直升机实验平台的描述 | 第28-31页 |
| 2.2.2 三自由度直升机实验平台的数学模型 | 第31-33页 |
| 2.3 问题的描述 | 第33-34页 |
| 2.4 控制器设计 | 第34-38页 |
| 2.4.1 滑模观测器设计 | 第34-36页 |
| 2.4.2 鲁棒LQR控制器设计 | 第36-38页 |
| 2.5 仿真验证 | 第38-45页 |
| 2.5.1 仿真1：阶跃响应 | 第38-45页 |
| 2.5.2 仿真2：正弦信号跟踪 | 第45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-48页 |
| 第3章 基于RISE方法的小型旋翼无人机非线性鲁棒输出反馈姿态控制 | 第48-76页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 问题的描述 | 第49-50页 |
| 3.3 控制器设计 | 第50-52页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第52-56页 |
| 3.5 实验验证 | 第56-74页 |
| 3.5.1 实验1：定值跟踪 | 第56-65页 |
| 3.5.2 实验2：正弦信号跟踪 | 第65-71页 |
| 3.5.3 实验3：与鲁棒LQR方法的比较 | 第71-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 基于输出反馈和鲁棒补偿的多无人机二阶一致性跟踪控制 | 第76-102页 |
| 4.1 引言 | 第76-79页 |
| 4.2 问题的描述 | 第79-81页 |
| 4.2.1 符号约定与基本概念 | 第79页 |
| 4.2.2 被控对象的建模 | 第79-80页 |
| 4.2.3 问题的数学描述 | 第80-81页 |
| 4.3 控制器设计 | 第81-84页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第84-86页 |
| 4.5 实验验证 | 第86-101页 |
| 4.5.1 实验1： ADS关闭时的跟踪响应 | 第88-94页 |
| 4.5.2 实验2： ADS开启时的跟踪响应 | 第94-99页 |
| 4.5.3 实验3：关闭UDE补偿时的跟踪响应 | 第99-101页 |
| 4.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 基于输出反馈和鲁棒补偿的非集中式多无人机编队飞行控制 | 第102-117页 |
| 5.1 引言 | 第102-103页 |
| 5.2 问题的描述 | 第103-105页 |
| 5.2.1 符号约定与基本概念 | 第103页 |
| 5.2.2 三自由度直升机的建模 | 第103-104页 |
| 5.2.3 问题的数学描述 | 第104-105页 |
| 5.3 控制器设计 | 第105-108页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第108-111页 |
| 5.5 仿真验证 | 第111-116页 |
| 5.6 本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-120页 |
| 参考文献 | 第120-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第134-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
