面向飞机装配的轻型自主爬行钻铆系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 选题意义与课题来源 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状分析 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状分析 | 第18-20页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 系统需求分析与总体方案设计 | 第22-36页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第22-23页 |
| 2.2 系统总体结构设计方案 | 第23-31页 |
| 2.2.1 总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 自主多足移动平台设计方案 | 第24-29页 |
| 2.2.3 多功能钻铆执行器设计方案 | 第29-30页 |
| 2.2.4 总体结构方案 | 第30-31页 |
| 2.3 系统工作流程分析 | 第31-32页 |
| 2.4 集成控制系统设计方案 | 第32-35页 |
| 2.4.1 系统硬件总体框架 | 第32-33页 |
| 2.4.2 爬行钻铆集成控制系统方案 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 系统结构设计与优化分析 | 第36-59页 |
| 3.1 总体结构设计 | 第36-37页 |
| 3.2 自主多足移动平台详细结构设计 | 第37-45页 |
| 3.2.1 外部框架结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 腿部结构设计 | 第39-44页 |
| 3.2.2.1 结构分类及关键零部件设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2.2 真空吸盘的选型与校核 | 第41-44页 |
| 3.2.3 刀库结构设计 | 第44页 |
| 3.2.4 平台结构参数 | 第44-45页 |
| 3.2.5 移动平台集成结构 | 第45页 |
| 3.3 多功能钻铆执行器详细结构设计 | 第45-49页 |
| 3.3.1 制孔锪窝模块 | 第45-46页 |
| 3.3.2 插钉、铆接模块 | 第46-47页 |
| 3.3.3 压力脚压紧模块 | 第47-48页 |
| 3.3.4 传感器检测模块 | 第48-49页 |
| 3.3.5 钻铆执行器集成结构 | 第49页 |
| 3.4 钻铆系统结构优化设计 | 第49-58页 |
| 3.4.1 结构布局优化 | 第49-50页 |
| 3.4.2 关键结构轻量化设计 | 第50-57页 |
| 3.4.2.1 侧挂行走状态 | 第51-52页 |
| 3.4.2.2 倒挂制孔状态 | 第52-54页 |
| 3.4.2.3 有限元仿真验证 | 第54-55页 |
| 3.4.2.4 框架外形尺寸确定 | 第55-57页 |
| 3.4.3 优化结果 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 轻型自主爬行钻铆集成控制系统设计 | 第59-78页 |
| 4.1 钻铆系统集成控制技术 | 第59-62页 |
| 4.1.1 集成控制系统整体架构 | 第59-60页 |
| 4.1.2 系统整体运行时序设计 | 第60-61页 |
| 4.1.3 系统整体通信架构设计 | 第61-62页 |
| 4.2 自主多足移动平台控制技术 | 第62-66页 |
| 4.2.1 移动平台控制流程 | 第62-63页 |
| 4.2.2 移动平台伺服控制设计 | 第63-64页 |
| 4.2.3 真空回路可靠控制技术 | 第64-66页 |
| 4.2.3.1 气动回路原理 | 第64-65页 |
| 4.2.3.2 气动回路逻辑控制 | 第65-66页 |
| 4.3 多功能钻铆执行器控制技术 | 第66-71页 |
| 4.3.1 执行器控制流程 | 第66页 |
| 4.3.2 执行器电气控制 | 第66-71页 |
| 4.4 关键伺服控制技术研究 | 第71-77页 |
| 4.4.1 单电机伺服控制策略 | 第71-73页 |
| 4.4.2 多轴协同伺服控制策略 | 第73-75页 |
| 4.4.3 基于MATLAB的移动平台仿真 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 钻铆系统运动仿真及试验研究 | 第78-90页 |
| 5.1 系统试验方案设计 | 第78-79页 |
| 5.2 钻铆系统运动仿真 | 第79-82页 |
| 5.3 吸盘安全吸附试验研究 | 第82-89页 |
| 5.3.1 试验平台设计与搭建 | 第82-83页 |
| 5.3.2 真空吸盘负载能力试验 | 第83-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 研究总结 | 第90-91页 |
| 6.2 后续展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |
