轨迹基元匹配的迭代学习控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 迭代学习控制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 H_∞控制及其在轨迹跟踪的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 基于轨迹基元匹配的ILC系统结构 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 ILC系统整体架构 | 第14-16页 |
| 2.3 初次迭代控制信号的提取 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小节 | 第18-19页 |
| 第3章 参考轨迹的优化匹配组合方法 | 第19-32页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 NURBS曲线的分割算法 | 第19-21页 |
| 3.3 基于Kabsch算法的匹配相似性描述方法 | 第21-23页 |
| 3.4 优化匹配组合方法 | 第23-27页 |
| 3.5 算法实验验证 | 第27-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 ILC前馈H_∞反馈控制方法研究 | 第32-49页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 ILC前馈和H_∞反馈控制器设计 | 第32-37页 |
| 4.2.1 初次H_∞控制 | 第33-35页 |
| 4.2.2 ILC设计 | 第35-37页 |
| 4.3 仿真实验 | 第37-48页 |
| 4.3.1 提取初次控制信号 | 第37-42页 |
| 4.3.2 抑制初次控制信号偏差对系统的干扰 | 第42-46页 |
| 4.3.3 提取初次信号与传统方法对比 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 平面二连杆的ILC系统 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 平面二连杆机械臂模型 | 第49-50页 |
| 5.3 反馈线性化后的控制系统 | 第50-52页 |
| 5.4 仿真实验 | 第52-61页 |
| 5.5 本章小节 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科硏项目和成果 | 第69页 |
